在ROS通信协议中,数据载体是一个较为重要的组成部分,ROS中通过std_msgs封装了一些原生的数据类型,比如:String、Int32、Int64、Char、Bool、Empty等,但是这些数据一般只包含一个 data 字段,结构的单一意味着功能上的局限性,当传输一些复杂的数据,比如:激光雷达的信息等std_msgs,由于描述性较差而显得力不从心,这种场...
基本数据类型位于std_msgs包,在ROS 话题篇,我们使用了ros字符串类型std_msgs/String,就是一种基本类型,可使用rosls查看其消息文件路径: rosls std_msgs/msg/String.msg 如图: 使用roscat通过消息文件查看其具体实现: roscat std_msgs String.msg 如图: 也可直接使用rosmsg查看其具体实现: rosmsg show std_msgs...
ros.h是一个头文件集合,包含所需的所有基础头文件。 String.h位于include/std_msgs/String.h,std_msgs下都是内建基础类型,String.h 内容比较多,注意String实际是一个别称,它的全称是::std_msgs::String_<std::allocator<void> > 定义的语句是typedef ::std_msgs::String_<std::allocator<void> > String;...
#include <sstream>#include"ros/ros.h"//包含了ros当中常用的API,订阅,发布,日志的输出#include"std_msgs/String.h"//常用的变量形式#include"communication/my_Mecanum_speed.h"//虽然是my_Mecanum_speed.msg,这里却是.hintmain(intargc,char**argv) {//ROS节点初始化 argc argv和main函数保持一致 my_talk...
1:#include "std_msgs/Int8.h"代替了#include "std_msgs/String.h".这表明了,每一种不同的消息都有自己的头文件,如果我们要使用不同的消息,就首先要包含它所在的头文件.像Int8, String这类都属于C++的标准数据类型,所以这些消息在ROS中也被划分到了std_msgs这个名字下.消息当然还有其他大类,比如我们以后要...
3:std_msgs::String msg 变成了pub_sub_test::MyBasicMessage msg; 4:为我们定义的消息类型赋值 在MyBasicMessage.msg里我们定义了类型为string名字叫message_id的成员,所以我们使用msg.message_id,并赋值为字符串“1”。定义了float64(std::vector<double>)类型的成员message_data2,使用vector的函数push_back传...
#include "std_msgs/String.h" #include<sstream> int main(int argc,char **argv) { ros::init(argc,argv,"publish"); ros::NodeHandle ch; ros::Publisher chatterPublish = ch.advertise<std_msgs::String>("chatter",1000); ros::Rate loop_rate(25); ...
/usr/bin/env python3# -*- coding: utf-8-*-"""@作者: 古月居(www.guyuehome.com)@说明: ROS2接口示例-订阅目标位置"""importrclpy # ROS2 Python接口库from rclpy.nodeimportNode # ROS2 节点类from std_msgs.msgimportString # 字符串消息类型from...
/usr/bin/env python3# -*- coding: utf-8-*-"""@作者: 古月居(www.guyuehome.com)@说明: ROS2 QoS示例-发布“Hello World”话题"""importrclpy # ROS2 Python接口库from rclpy.nodeimportNode # ROS2 节点类from std_msgs.msgimportString # 字符串消息...
std_msgs/Int64 std_msgs/Int64MultiArray std_msgs/Int8 std_msgs/Int8MultiArray std_msgs/MultiArrayDimension std_msgs/MultiArrayLayout std_msgs/String std_msgs/Time std_msgs/UInt16 std_msgs/UInt16MultiArray std_msgs/UInt32 std_msgs/UInt32MultiArray std_msgs/UInt64 std_msgs/UInt64MultiArray std_...