在ROS通信协议中,数据载体是一个较为重要的组成部分,ROS中通过std_msgs封装了一些原生的数据类型,比如:String、Int32、Int64、Char、Bool、Empty等,但是这些数据一般只包含一个 data 字段,结构的单一意味着功能上的局限性,当传输一些复杂的数据,比如: 激光雷达的信息等std_msgs,由于描述性较差而显得力不从心,这种...
你可以将消息理解成一种数据结构,其中包裹着与编程语言无关的数据类型,比如我们上一节中使用的消息是String,这是ROS的std_msgs包中内置的一种消息,其中包裹着的数据结构等价于C++中的std::string,Python中的str。 由于我们上一章只是想要传递一个string,所以直接用现成的String就行,但是如果我们想要传递一个矩阵...
ros::NodeHandle ch; ros::Publisher chatterPublish = ch.advertise<std_msgs::String>("chatter",1000); ros::Rate loop_rate(25); int count = 0; while(ros::ok()) { std_msgs::String msg; std::stringstream stringStr; stringStr<< count; msg.data = stringStr.str(); ROS_INFO("%s",msg...
#include"ros/ros.h"#include"std_msgs/String.h"/** * This tutorial demonstrates simple receipt of messages over the ROS system.*/voidchatterCallback(conststd_msgs::String::ConstPtr&msg)//是一个回调函数,当接收到chatter话题的时候就会被调用。 { ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_st...
#include <sstream>#include"ros/ros.h"//包含了ros当中常用的API,订阅,发布,日志的输出#include"std_msgs/String.h"//常用的变量形式#include"communication/my_Mecanum_speed.h"//虽然是my_Mecanum_speed.msg,这里却是.hintmain(intargc,char**argv) ...
消息的类型在ROS1中按照以下标准命名方式进行约定:功能包名称/文件名称.msg。例如,std_msgs/msg/String.msg的消息类型是std_msgs/String。 ROS1使用命令行工具rosmsg来获取有关消息的信息。常用参数如下所示: rosmsg show显示一条消息的字段。 rosmsg list列出所有消息。
*/#include "ros/ros.h" //要使用ROS,得包含这个头文件#include "std_msgs/String.h" //导入 String类型的头文件#include <sstream> //c++自带的头文件 实现输入输出流等int main(int argc, char **argv){ros::init(argc, argv, "talker"); //ros初始化,talker就是node(节点)的名字ros::NodeHandle...
8.2.1 std消息 std消息属于基本数据类型消息,和python类似,描述的是数字,字符串,布尔类型等。 std_msgs/Bool std_msgs/Byte std_msgs/ByteMultiArray std_msgs/Char std_msgs/ColorRGBA std_msgs/Duration std_msgs/Empty std_msgs/Float32 std_msgs/Float32MultiArray std_msgs/Float64 std_msgs/Float64MultiArr...
importrospyimportpaho.mqtt.client as mqttfrom std_msgs.msgimportString # MQTT设置MQTT_BROKER_ADDRESS ="broker.hivemq.com"# 替换为你的MQTT服务器地址MQTT_BROKER_PORT =1883# 替换为你的MQTT服务器端口MQTT_TOPIC_SUBSCRIBE ="mqtt_topic_subscribe"# 你想订阅...
importrospyfrom std_msgs.msgimportString # 假设我们订阅的话题类型为std_msgs/Stringimportpyodbc 设置SQL Server数据库连接 defcreate_database_connection():try:connection= pyodbc.connect('DRIVER={ODBC Driver 17 for SQL Server};''SERVER=your_...