1, 简单来说, ROS的消息就类似于C语言的结构体, 结构体包含了所有的标准数据类型, 消息与消息之间也可以嵌套. ROS自带了一系列的消息, 如std_msgs. 也可以用户自定义消息. 消息支持的数据类型如下, 以及和c++语言和python语言之间的对应. 自定义消息 1, 之前在ROS的第一个程序中, 使用了ROS自带的第一个消息...
int main(int argc, char *argv[]) { setlocale(LC_ALL,""); ros::init(argc,argv,"talker"); ros::NodeHandle nh; ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("chatter",10); std_msgs::String msg; std::string msg_front = "Hello 你好!"; int count = 0; ros::Rate r(1);...
ros.h中的源码 ros.h是一个头文件集合,包含所需的所有基础头文件。 String.h位于include/std_msgs/String.h,std_msgs下都是内建基础类型,String.h 内容比较多,注意String实际是一个别称,它的全称是::std_msgs::String_<std::allocator<void> > 定义的语句是typedef ::std_msgs::String_<std::allocator<v...
消息的类型在ROS1中按照以下标准命名方式进行约定:功能包名称/文件名称.msg。例如,std_msgs/msg/String.msg的消息类型是std_msgs/String。 ROS1使用命令行工具rosmsg来获取有关消息的信息。常用参数如下所示: rosmsg show显示一条消息的字段。 rosmsg list列出所有消息。 rosmsg package列出功能包的所有消息。 ros...
std_msgs::Header header; std::string encoding; cv::Mat image; }; typedef boost::shared_ptr<CvImage> CvImagePtr; typedef boost::shared_ptr<CvImage const> CvImageConstPtr; } 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. ROS->OpenCV ...
以下命令创建ros_tutorials_action功能包。这个功能包依赖于message_generation、std_msgs、actionlib_msgs、actionlib和roscpp功能包,因此将这些作为了依赖选项。 $ cd ~/catkin_ws/src $ catkin_create_pkg ros_tutorials_action message_generation std_msgs actionlib_msgs actionlib roscpp ...
Complex.msg # 修改为类型文件名)generate_messages(DEPENDENCIESstd_msgs # Or other packages containing msgs) 小贴士:CMakeLists.txt也有大量的注释以及说明内容,可以参考。 ✨重编译 在工作区执行下面的命令。 代码语言:javascript 代码运行次数:0 ...
catkin_create_pkg my_custom_msgs std_msgs rospy 1. 2. 定义自定义消息类型 在my_custom_msgs包下,创建msg目录,并在该目录中创建一个名为FloatArray.msg的文件,内容如下: float64[] data 1. 这段代码定义了一个包含浮点数数组的消息结构。之后,我们需要在包的CMakeLists.txt文件中注册这个消息: ...
►/cmd_trq (std_msgs/Int32)—设置电机扭矩 注：多轴TMC设置中的不同电机有不同的地址。用户可以连接ROS系统来发送至这些特定指令，从而控制电机的运动。指令的选择取决于具体应用、TMC设置以及所用电机的类型。例如，对于轮式机器人，用户可以选择设置速度；而对于夹具，设置位置会更合适。作为说明性示例，可以看...
catkin create pkg my_package roscpp std_msgs 编译工作空间 cd ~/catkin_ws catkin build 单独编译包 cd~/catkin_ws/src/my_package catkin build--this Pasted image 20240126102820.png 至此我们已经成功在 ubuntu 22.04 安装了 ros1 noetic,并且验证工作正常。