由于在ROS 2中RViz2默认情况下并不支持对IMU数据的可视化显示,因此需要自己添加专门用于显示sensor_msgs/Imu消息数据的插件。本文将通过添加Github网站上的imu_tools开源存储库中的rviz_imu_plugin插件软件包来将IMU数据中的线性加速度、角速度、方位等数据在RViz2中进行可视化显示。 走过路过,千万不要错过!!!撰文不易...
这里我们尝试ROS2当中的Python编程,实现话题和服务通信。 代码链接:https://github.com/ros2/demos 官方教程:https://index.ros.org/doc/ros2/Tutorials/Python-Programming 前提准备: 在进行操作前,完成ROS 2的安装和例程编译 一、话题通信 代码编译后,在终端设置环境变量,并使用如下命令运行listener和talker: $ ...
();// Create a message definition for the std_msgs/msg/String typeconstmsgDefinition=parseMsgDef("string data",{ros2:true});// Subscribe to the /chatter topicconstsubscription=ros.subscribe({topic:"/chatter",dataType:"std_msgs/msg/String",msgDefinition,});subscription.on("message",(time...
命令行工具源代码位于https://github.com/ros2/ros2cli;用户还可以通过plugin自定义命令行新功能。 3.基本API 新建package分为基于cmake或python两种方式: ros2 pkg create --build-type ament_cmake --node-name my_node my_package --dependencies rclcpp geometry_msgs ros2 pkg create --build-type ament...
cd <colcon_ws>/src git clone https://github.com/bob-ros2/bob_whisper_cpp.git cd .. # this builds the whisper.cpp and the bob_whisper_cpp ROS node colcon build . install/setup.bash Published ROS Topics Name: command Type: std_msgs/msg/String Outputs the detected text. Guided Mode "...
git clone https://github.com/ros2/examples src/examples -b galactic 源参考底图 重要的是,我们已经为现有的ROS 2安装采购了环境,该安装将为我们的工作区提供示例包所需的构建依赖项。 这是通过寻找二进制安装或源安装(即另一个colcon工作区)提供的安装脚本来实现的(请参阅安装)。
可以看到共有1144个文件,事实上很多消息类的库文件我们是按需所用,比如项目中只需要用到std_msgs,那么其他的消息类库文件就可以不用再加载,如果加载所有的库文件会使最终的apk文件变得比较大。 测试应用程序 下面是一个测试APP的简单说明,这个应用也是我之前学...
std::shared_ptr<rclcpp_lifecycle::LifecyclePublisher<std_msgs::msg::String>> pub_; 话题订阅器则与普通Node类型节点一样。 编译并source了该工程后就可以用下面的命令启动该示例。 代码语言:txt 复制 ros2 launch lifecycle_node_demo lifecycle_demo.launch.py ...
{ class ComponentDemoSub : public rclcpp::Node { private: size_t count_; rclcpp::Subscription<std_msgs::msg::String>::SharedPtr sub_; public: explicit ComponentDemoSub(const rclcpp::NodeOptions & options); ~ComponentDemoSub() = default; protected: void on_sub(std_msgs::msg::String::...
std_msgs/Header header float32 f_x float32 f_y float32 f_z uint8 u_invalid_flags float32 f_range_rate float32 f_range_rate_std int8 s_rcs uint16 u_measurement_id uint8 u_positive_predictive_value uint8 u_classification uint8 u_multi_target_probability ...