前面话题通信时std_msgs功能包是我们安装ROS2的时候ROS2为我们自动安装的,除了std_msgs之外,ROS2还定义了很多做机器人常用的接口。 使用ros2 interface package sensor_msgs命令可以查看某一个接口包下所有的接口 比如:传感器类的消息包sensor_msgs 打开终端输入:ros2 interface package sensor_msgs sensor_msgs/msg...
2.创建msg 在cpp_pubsub功能包下创建msg文件夹 ros2_ws/cpp_pubsub/msg mkdirmsg 在msg文件夹下创建.msg文件 ros2_ws/cpp_pubsub/msg/Demo.msg touchDemo.msg Demo.msg定义如下 int64 num std_msgs/String str 3.修改cpp_pubsub功能包下的package.xml文件 xml文件内添加 <buildtool_depend>rosidl_default...
定义msg数据和在C++中定义一个结构体是一样的。只是类型名称有些区别。然后不需要加分号。 Header header float64 circle_x float64 circle_y float32[] ranges 自定义service数据示例 service数据包含两个部分:请求和应答。这两部分用---隔开。两部分数据可分别定义,并且可以为空类型(std_msgs/Empty)。 # Requ...
auto publisher = node->create_publisher<std_msgs::msg::Float64MultiArray>("matrix_topic",10); // 定义矩阵数据 std::vector<double> data {1.0,2.0,3.0,4.0,5.0,6.0}; auto message = std::make_shared<std_msgs::msg::Float64MultiArray>(); message->layout.dim.push_back(std_msgs::msg::...
std_msgs/msg/Int16MultiArray std_msgs/msg/UInt64MultiArray std_msgs/msg/Int32 std_msgs/msg/UInt8 std_msgs/msg/Int32MultiArray std_msgs/msg/UInt8MultiArray 但如果需要自己建立消息接口方便Topic和Service使用,则需要进行如下操作。 二、建立消息接口 ...
根据错误信息,大致是fatal error: msg/detail/header__struct.h: 没有那个文件或目录 原因分析: 在ROS 1中,自定义消息中的Header header字段通常是指消息的时间戳、帧ID等信息。然而,在ROS 2中,Header类型应为std_msgs/Header。因此,在迁移ROS 1项目到ROS 2时,需要将自定义消息中的Header字段进行适当调整。
官方示例pub和sub使用std_msgs/msg/string.hpp,数据类型std_msgs::msg::String。 这本书中使用是std_msgs/msg/int32.hpp,数据类型:std_msgs::msg::Int32。 对于机器人系统而言,实际情况下pub/sub对应于传感器数据的发布和接收。 比如激光/图像等。
from std_msgs.msg import String #std_msgs.msg的导入则是为了使我们能够重用std_msgs/String消息类型 #(即一个简单的字符串容器)来发布。即发布消息的类型 """ 使用python 实现消息发布: 1.导包 2.初始化ROS节点 3.创建发布者对象 4.编写发布逻辑并发布数据 ...
Interface是ROS2中话题、服务、动作中定义的msg,srv,action接口的总称。 11.1 命令概览 11.2 命令解释 11.2.1 查看当前运行interface的列表 ros2 interface list 11.2.2 查看interface信息 ros2 interface show <interface-name> 举例: ros2 interface show std_msgs/msg/String ...
定义检测目标Detection.msg std_msgs/Header header float32 f_x float32 f_y float32 f_z uint8 u_invalid_flags float32 f_range_rate float32 f_range_rate_std int8 s_rcs uint16 u_measurement_id uint8 u_positive_predictive_value uint8 u_classification ...