前面话题通信时std_msgs功能包是我们安装ROS2的时候ROS2为我们自动安装的,除了std_msgs之外,ROS2还定义了很多做机器人常用的接口。 使用ros2 interface package sensor_msgs命令可以查看某一个接口包下所有的接口 比如:传感器类的消息包sensor_msgs 打开终端输入:ros2 interface package sensor_msgs sensor_msgs/msg...
前面话题通信时std_msgs功能包是我们安装ROS2的时候ROS2为我们自动安装的,除了std_msgs之外,ROS2还定义了很多做机器人常用的接口。 使用ros2 interface package sensor_msgs命令可以查看某一个接口包下所有的接口 比如:传感器类的消息包sensor_msgs 打开终端输入:ros2 interface package sensor_msgs sensor_msgs/msg...
auto publisher = node->create_publisher<std_msgs::msg::Float64MultiArray>("matrix_topic",10); // 定义矩阵数据 std::vector<double> data {1.0,2.0,3.0,4.0,5.0,6.0}; auto message = std::make_shared<std_msgs::msg::Float64MultiArray>(); message->layout.dim.push_back(std_msgs::msg::...
在ROS2中通过std_msgs包封装了一些原生的数据类型,比如:String、Int8、Int16、Int32、Int64、Float32、Float64、Char、Bool、Empty... 这些原生数据类型也可以作为话题通信的载体,不过这些数据一般只包含一个 data 字段,而std_msgs包中其他的接口文件也比较简单,结构的单一意味着功能上的局限性,当传输一些结构复杂...
在msg文件夹下创建.msg文件 ros2_ws/cpp_pubsub/msg/Demo.msg touchDemo.msg Demo.msg定义如下 int64 num std_msgs/String str 3.修改cpp_pubsub功能包下的package.xml文件 xml文件内添加 <buildtool_depend>rosidl_default_generators</buildtool_depend><exec_depend>rosidl_default_runtime</exec_depend><m...
根据错误信息,大致是fatal error: msg/detail/header__struct.h: 没有那个文件或目录 原因分析: 在ROS 1中,自定义消息中的Header header字段通常是指消息的时间戳、帧ID等信息。然而,在ROS 2中,Header类型应为std_msgs/Header。因此,在迁移ROS 1项目到ROS 2时,需要将自定义消息中的Header字段进行适当调整。
官方示例pub和sub使用std_msgs/msg/string.hpp,数据类型std_msgs::msg::String。 这本书中使用是std_msgs/msg/int32.hpp,数据类型:std_msgs::msg::Int32。 对于机器人系统而言,实际情况下pub/sub对应于传感器数据的发布和接收。 比如激光/图像等。
定义检测目标Detection.msg std_msgs/Header header float32 f_x float32 f_y float32 f_z uint8 u_invalid_flags float32 f_range_rate float32 f_range_rate_std int8 s_rcs uint16 u_measurement_id uint8 u_positive_predictive_value uint8 u_classification ...
#include "std_msgs/msg/string.hpp" #include "std_msgs/msg/u_int32.hpp" using std::placeholders::_1; using std::placeholders::_2; /* 创建一个类节点,名字叫做SingleDogNode,继承自Node. */ class SingleDogNode : public rclcpp::Node ...
publisher_ = this->create_publisher<std_msgs::msg::String>("topic", 10); auto timer_callback = [this]() -> void { auto message = std_msgs::msg::String(); message.data = "Hello World! " + std::to_string(this->count_++); ...