在ROS通信协议中,数据载体是一个较为重要的组成部分,ROS中通过std_msgs封装了一些原生的数据类型,比如:String、Int32、Int64、Char、Bool、Empty等,但是这些数据一般只包含一个 data 字段,结构的单一意味着功能上的局限性,当传输一些复杂的数据,比如: 激光雷达的信息等std_msgs,由于描述性较差而显得力不从心,这种...
我们最常用的一个消息结构就是std_msgs,那么怎么查看这个消息结构支持可以定义哪些数据类型呢? 我们使用roscd std_msgs/这个命令打开该消息结构所在的文件夹 我们打开msg这个子文件夹,可以看到如下: 这些就是.msg文件就是std_msgs所定义的消息类型,我们打开几个看下, ros支持的所有消息结构参考以下博客: https://blo...
ROS机器人话题之自定义消息 ROS提供了丰富的内建消息,std_msgs包定义了一些基本的类型。 具体例子 首先定义一个消息类型的文件叫做Complex 例Complex.msg float32 real float32 imaginary Complex.msg文件位于basic包的msg目录中,定义了两个相同类型的值 一旦消息被定义了,我们就需要运行catkin_make命令和source devel/...
std_msgs 介绍std_msgs ,标准ROS消息包括表示原始数据类型的通用消息类型和其他基本消息结构,例如多数组。有关常见的,通用的特定于机器人的消息类型. 其中包含ROS原语类型的包装,这些包装在msg规范中进行了说明。它还包含Empty类型,这对于发送空信号很有用。但是,这些类型并未传达有关其内容的语义含义:每个消息仅具有...
在catkin_ws/src/目录下新建功能包topic_example,并在创建时显式的指明依赖roscpp和std_msgs。打开命令行终端,输入命令: $cd~/catkin_ws/src #创建功能包topic_example时,显式的指明依赖roscpp和std_msgs,#依赖会被默认写到功能包的CMakeLists.txt和package.xml中$ catkin_create_pkg topic_example roscpp...
在ROS 通信协议中,数据载体是一个较为重要组成部分,ROS 中通过 std_msgs 封装了一些原生的数据类型,比如:String、Int32、Int64、Char、Bool、Empty… 但是,这些数据一般只包含一个 data 字段,结构的单一意味着功能上的局限性,当传输一些复杂的数据,比如: 激光雷达的信息… std_msgs 由于描述性较差而显得力不从心...
std_msgs是一种标准消息类型包,包含了一些常用的基本数据类型的消息定义。 1.2 基本类别 std_msgs/Bool:表示布尔值(True或False) std_msgs/Int8、Int16、Int32、Int64:表示有符号的8、16、32和64位整数 std_msgs/UInt8、UInt16、UInt32、UInt64:表示无符号的8、16、32和64位整数 ...
首先,我们需要了解自定义msg文件的必要性。在ROS中,虽然std_msgs已经提供了一些基础数据类型(例如string、int32、char、bool等),但它们通常仅包含单个data字段,对于传输复杂数据(例如激光雷达数据)就显得力不从心了。因此,自定义msg文件的重要性不言而喻。
<std_msgs::String>变成了<pub_sub_test::MyBasicMessage> 3:std_msgs::String msg 变成了pub_sub_test::MyBasicMessage msg; 4:为我们定义的消息类型赋值 在MyBasicMessage.msg里我们定义了类型为string名字叫message_id的成员,所以我们使用msg.message_id,并赋值为字符串“1”。定义了float64(std::vector<...
对于图像的传递，尽管std_msgs并非专门设计用于高效图像处理，但可以作为传递二维数组的起点。例如，用opencv处理图像并发布到image_pool。自定义消息则允许你创建完全符合特定需求的数据结构。首先，创建一个msg文件夹并定义消息格式，如：markdown // 在msg文件中定义自定义图像消息 然后在C++和Python中使用...