在ROS通信协议中,数据载体是一个较为重要的组成部分,ROS中通过std_msgs封装了一些原生的数据类型,比如:String、Int32、Int64、Char、Bool、Empty等,但是这些数据一般只包含一个 data 字段,结构的单一意味着功能上的局限性,当传输一些复杂的数据,比如: 激光雷达的信息等std_msgs,由于描述性较差而显得力不
ROS2_4.3.8.std_msgs geometry_msgs sensor_msgs包简介, 视频播放量 64、弹幕量 0、点赞数 0、投硬币枚数 0、收藏人数 1、转发人数 0, 视频作者 每一天都应不同, 作者简介 ROS1是DCS,ROS2是FCS,相关视频:3-20六自由度机器人Matlab机器人工具箱robot.plot4个位姿,ROS2_1.1
geometry_msgs/Pose posestringname 可以将std_msgs和common_msgs类型自由组合,做成满足条件的自定义的msg std_msgs - ROS Wiki common_msgs - ROS Wiki
RosBasics(ros::NodeHandle&nh);~RosBasics();voidinitPublish();voidinitSubscribe();voidinitServer();boolserverCallback(book_class::PassWord::Request&req, book_class::PassWord::Response&res);voidmsgCallback(conststd_msgs::Float64&stdmsg);voidparamTest();private: ros::NodeHandle nh_; ros::Publ...
你可以将消息理解成一种数据结构,其中包裹着与编程语言无关的数据类型,比如我们上一节中使用的消息是String,这是ROS的std_msgs包中内置的一种消息,其中包裹着的数据结构等价于C++中的std::string,Python中的str。 由于我们上一章只是想要传递一个string,所以直接用现成的String就行,但是如果我们想要传递一个矩阵...
对于图像的传递，尽管std_msgs并非专门设计用于高效图像处理，但可以作为传递二维数组的起点。例如，用opencv处理图像并发布到image_pool。自定义消息则允许你创建完全符合特定需求的数据结构。首先，创建一个msg文件夹并定义消息格式，如：markdown // 在msg文件中定义自定义图像消息 然后在C++和Python中使用...
8.2.1 std消息 std消息属于基本数据类型消息,和python类似,描述的是数字,字符串,布尔类型等。 std_msgs/Bool std_msgs/Byte std_msgs/ByteMultiArray std_msgs/Char std_msgs/ColorRGBA std_msgs/Duration std_msgs/Empty std_msgs/Float32 std_msgs/Float32MultiArray std_msgs/Float64 std_msgs/Float64MultiArr...
首先,我们需要了解自定义msg文件的必要性。在ROS中,虽然std_msgs已经提供了一些基础数据类型(例如string、int32、char、bool等),但它们通常仅包含单个data字段,对于传输复杂数据(例如激光雷达数据)就显得力不从心了。因此,自定义msg文件的重要性不言而喻。
#include "std_msgs/Float64.h" #include <sstream> int main(int argc, char **argv) { //初始化ROS,名称重映射(唯一),必须为base name,不含/ ros::init(argc, argv, "talker"); //为进程的节点创建一个句柄,第一个创建的NodeHandle初始化节点 ...
std_msgs message_generation ) # 需要加入 message_generation,必须有 std_msgs ## 配置 msg 源文件 add_message_files( FILES Person.msg ) # 生成消息时依赖于 std_msgs generate_messages( DEPENDENCIES std_msgs ) #执行时依赖 catkin_package(