std_msgs里面所有的消息数据类型: Bool Byte ByteMultiArray Char ColorRGBA Duration Empty Float32 Float32MultiArray Float64 Float64MultiArray Header Int16 Int16MultiArray Int32 Int32MultiArray Int64 Int64MultiArray Int8 Int8MultiArray MultiArrayDimension MultiArrayLayout String Time UInt16 UInt16MultiArray UInt...
在ROS通信协议中,数据载体是一个较为重要的组成部分,ROS中通过std_msgs封装了一些原生的数据类型,比如:String、Int32、Int64、Char、Bool、Empty等,但是这些数据一般只包含一个 data 字段,结构的单一意味着功能上的局限性,当传输一些复杂的数据,比如: 激光雷达的信息等std_msgs,由于描述性较差而显得力不从心,这种...
std_msgs是ROS的字符串类 这个功能包的名称就是test_topic 4、编写自定义传输类型文件 cdtest_topicmkdirmsg &&cdmsg touch MessageDefine.msg 编辑MessageDefine.msg文件,内容如下: timestamp int32 data stringspeak 这里有三种类型,time会生成ROS的Time类,这里不做详细说明 5、编写源代码 cd../src 依照惯例,...
8.2 常见Msg消息 8.2.1 std消息 std消息属于基本数据类型消息,和python类似,描述的是数字,字符串,布尔类型等。 std_msgs/Bool std_msgs/Byte std_msgs/ByteMultiArray std_msgs/Char std_msgs/ColorRGBA std_msgs/Duration std_msgs/Empty std_msgs/Float32 std_msgs/Float32MultiArray std_msgs/Float64 std_ms...
std_msgs message_generation ) 如图: 其中mseeage_generation一行为新添加内容 添加消息运行时依赖关系 catkin_package( ... CATKIN_DEPENDS message_runtime ...) 如图: 并找到代码块: # add_message_files( # FILES # Message1.msg # Message2.msg ...
std_msgs ,标准ROS消息包括表示原始数据类型的通用消息类型和其他基本消息结构,例如多数组。有关常见的,通用的特定于机器人的消息类型. 其中包含ROS原语类型的包装,这些包装在msg规范中进行了说明。它还包含Empty类型,这对于发送空信号很有用。但是,这些类型并未传达有关其内容的语义含义:每个消息仅具有一个称为“ ...
获取ROS时间:在ROS中,时间通常以ros::Time对象的形式表示。你可以通过节点的now()方法来获取当前的时间。 时间同步:ROS网络中的节点可以通过消息传递来进行时间同步。例如,你可以使用std_msgs::msg::Time类型的消息来传递时间信息。当节点接收到这样的消息时,它可以更新自己的时间状态。 使用时间戳:在ROS 2中,许多...
catkin_package(CATKIN_DEPENDS geometry_msgs message_runtime std_msgs std_srvs) # catkin宏命令,用于配置ROS的package配置文件和CMake文件 # 这个命令必须在add_library()或者add_executable()之前调用,该函数有5个可选参数: # (1) INCLUDE_DIRS - 导出包的include路径 ...
advertise<geometry_msgs::Twist>("turtle1/cmd_vel", 1); ros::ServiceClient reset = nh.serviceClient<std_srvs::Empty>("reset"); ros::Timer timer = nh.createTimer(ros::Duration(0.016), boost::bind(timerCallback, _1, twist_pub)); std_srvs::Empty empty; reset.call(empty); ros::...
在Windows上的ROS环境中传递矩阵、多维数组或图像数据，可以通过std_msgs包或自定义消息来实现。以下是具体方法：一、使用std_msgs包 一维数组：C++示例：可以在message/src目录下创建相应的C++源文件，使用std_msgs/Int16MultiArray消息类型来发布一维数组。Python示例：在message/scripts中编写Python脚本，同样...