在ROS通信协议中,数据载体是一个较为重要的组成部分,ROS中通过std_msgs封装了一些原生的数据类型,比如:String、Int32、Int64、Char、Bool、Empty等,但是这些数据一般只包含一个 data 字段,结构的单一意味着功能上的局限性,当传输一些复杂的数据,比如: 激光雷达的信息等std_msgs,由于描述性较差而显得力不从心,这种...
ros通信中数据载体是较为重要的部分,ros中通过std_msgs封装了一些原生数据类型:String、Int32、Int64、Char、Bool、Empty...,但是这数据类型只包含一个data字段,结构单一、具有局限性。 自定义消息的字段类型:【int】int8, int16, int32, int64;【float】float32,float64;【string】string;【time】time,duration;...
1:#include "std_msgs/Int8.h"代替了#include "std_msgs/String.h".这表明了,每一种不同的消息都有自己的头文件,如果我们要使用不同的消息,就首先要包含它所在的头文件.像Int8, String这类都属于C++的标准数据类型,所以这些消息在ROS中也被划分到了std_msgs这个名字下.消息当然还有其他大类,比如我们以后要...
#include <sstream>#include"ros/ros.h"//包含了ros当中常用的API,订阅,发布,日志的输出#include"std_msgs/String.h"//常用的变量形式#include"communication/my_Mecanum_speed.h"//虽然是my_Mecanum_speed.msg,这里却是.hintmain(intargc,char**argv) {//ROS节点初始化 argc argv和main函数保持一致 my_talk...
std_msgs是一种标准消息类型包,包含了一些常用的基本数据类型的消息定义。 1.2 基本类别 std_msgs/Bool:表示布尔值(True或False) std_msgs/Int8、Int16、Int32、Int64:表示有符号的8、16、32和64位整数 std_msgs/UInt8、UInt16、UInt32、UInt64:表示无符号的8、16、32和64位整数 ...
#include"ros/ros.h"#include"pub_sub_test/MyBasicMessage.h"//#include "std_msgs/String.h"#include<sstream>intmain(intargc,char**argv){ros::init(argc,argv,"talker");ros::NodeHandle n;ros::Publisher chatter_pub=n.advertise<pub_sub_test::MyBasicMessage>("chatter",1000);//ros::Publisher...
AddTwoInts.srv ) 如图: 同样是在创建msg过程中去掉了代码段: # generate_messages( # DEPENDENCIES # std_msgs # ) 的注释,也不必再次进行 完成后使用rossrv show命令查看添加的srv是否被ROS识别: rossrv show package/AddTwoInts 从而得到: int64 a ...
std_msgs 介绍 软件架构 安装教程 使用说明 参与贡献 码云特技std_msgs 介绍std_msgs ,标准ROS消息包括表示原始数据类型的通用消息类型和其他基本消息结构,例如多数组。有关常见的,通用的特定于机器人的消息类型. 其中包含ROS原语类型的包装,这些包装在msg规范中进行了说明。它还包含Empty类型,这对于发送空信号很有用...
如果我们使用rosmsg show std_msgs/String这个命令去查看ROS消息,它会返回string data 。由此我们知道了ROS消息的格式为:数据类型变量名称这个和 int x没有什么区别。这是一个很简单的消息。如果我们输入这个命令rosmsg show nav_msgs/Odometry 它的返回如下: ...
Int32MultiArray std_msgs/Int64 std_msgs/Int64MultiArray std_msgs/Int8 std_msgs/Int8MultiArray std_msgs/MultiArrayDimension std_msgs/MultiArrayLayout std_msgs/String std_msgs/Time std_msgs/UInt16 std_msgs/UInt16MultiArray std_msgs/UInt32 std_msgs/UInt32MultiArray std_msgs/UInt64 std_msgs/UInt64...