在ROS通信协议中,数据载体是一个较为重要的组成部分,ROS中通过std_msgs封装了一些原生的数据类型,比如:String、Int32、Int64、Char、Bool、Empty等,但是这些数据一般只包含一个 data 字段,结构的单一意味着功能上的局限性,当传输一些复杂的数据,比如: 激光雷达的信息等std_msgs,由于描述性较差而显得力不从心,这种...
#include "ros/ros.h" #include "std_msgs/Int16MultiArray.h" int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "pub_array_cpp"); ros::NodeHandle n; ros::Publisher pub = n.advertise<std_msgs::Int16MultiArray>("array_pool", 100); std_msgs::Int16MultiArray array; std::vec...
std_msgs 包含 Bool,Int32MultiArray,Int64,Int64MultiArray,Int8,Int8MultiArray,MultiArrayDimension,MultiArrayLayout,String,Time,UInt16, UInt16MultiArray,UInt32,UInt32MultiArray,UInt64,UInt64MultiArray,UInt8,UInt8MultiArray 类型 安装教程 下载rpm包 wgethttp://121.36.3.168:82/home:/davidhan:/branches:/openE...
#include <sstream>#include"ros/ros.h"//包含了ros当中常用的API,订阅,发布,日志的输出#include"std_msgs/String.h"//常用的变量形式#include"communication/my_Mecanum_speed.h"//虽然是my_Mecanum_speed.msg,这里却是.hintmain(intargc,char**argv) {//ROS节点初始化 argc argv和main函数保持一致 my_talk...
* a unique string for each message.*/intcount =0;while(ros::ok()) //ros::ok(){/** * This is a message object. You stuff it with data, and then publish it.*/std_msgs::String msg; std::stringstream ss; ss<<"hello world"<<count; ...
►/cmd_relpos (std_msgs/Int32)—设置电机的相对位置 ►/cmd_trq (std_msgs/Int32)—设置电机扭矩 注：多轴TMC设置中的不同电机有不同的地址。用户可以连接ROS系统来发送至这些特定指令，从而控制电机的运动。指令的选择取决于具体应用、TMC设置以及所用电机的类型。例如，对于轮式机器人，用户可以选择设置...
*/#include "ros/ros.h" //要使用ROS,得包含这个头文件#include "std_msgs/String.h" //导入 String类型的头文件#include <sstream> //c++自带的头文件 实现输入输出流等int main(int argc, char **argv){ros::init(argc, argv, "talker"); //ros初始化,talker就是node(节点)的名字ros::NodeHandle...
std_msgs/Header header string uuid int32 number_of_joints my_pkg/JointPose[]joint_data msgs_demo/msg/JointPose.msg 代码语言:javascript 代码运行次数:0 运行 AI代码解释 string joint_name geometry_msgs/Pose pose floar32 confidence 以DetectHUman.srv 文件为例,该服务例子取自OpenNI的人体检测ROS软件包...
*/intmain(int argc,char**argv){ros::init(argc,argv,"talker");ros::NodeHandle n;ros::Publisher chatter_pub=n.advertise<std_msgs::String>("chatter",1000);ros::Rateloop_rate(10);// ros::Rate 可以考虑循环中其他部分消耗的时间int count=0;while(ros::ok()){std_msgs::String msg;std::...
调用的ahrs_driver节点会发布sensor_msgs/Imu格式的imu topic。 std_msgs/Header headeruint32 seqtime stampstringframe_idgeometry_msgs/Quaternion orientationfloat64 xfloat64 yfloat64 zfloat64 wfloat64[9] orientation_covariancegeometry_msgs/Vector3 angular_veloci...