在ROS通信协议中,数据载体是一个较为重要的组成部分,ROS中通过std_msgs封装了一些原生的数据类型,比如:String、Int32、Int64、Char、Bool、Empty等,但是这些数据一般只包含一个 data 字段,结构的单一意味着功能上的局限性,当传输一些复杂的数据,比如: 激光雷达的信息等std_msgs,由于描述性较差而显得力不从心,这种...
但是如果将报文换做std_msgs/Float64MultiArray,一切就没有那么直接了,如果我们直接将上例中的topic类型直接设置为std_msgs/Float64MultiArray会直接报错。原因为实际上Simulink中的std_msgs/Float64MultiArray的data实际上是定长的为128,但是即使你能正确给data输入一个128的向量,可以执行但是终端仍然不会正常显示该topic。
(2)geometry_msgs/TransformStamped.msg 表示从Head里面的坐标系到子坐标系的变换: std_msgs/Header header string child_frame_id #子坐标系 geometry_msgs/Transform transform 2.1.4 Point、Point32、PointStamped (1) geometry_msgs/Point.msg 表示自由空间中的点: float64 x float64 y float64 z 1. 2. 3...
std_msgs message_generation ) 1. 2. 3. 4. 5. 6. Step4修改CMakeLists.txt,增加message运行时依赖模块(message_runtime): catkin_package语句增加CATKIN_DEPENDS message_runtime AI检测代码解析 catkin_package( ... CATKIN_DEPENDS message_runtime ... ...) 1. 2. 3. 4. Step5修改CMakeLists.txt...
from std_msgs.msg import Float64 from geometry_msgs.msg import Pose from gaosi_img_pose_flag.msg import ImagePose # 更换为你包的名字 from cv_bridge import CvBridge import numpy as np import cv2 class ImagePosePublisher: def __init__(self): # Initialize node rospy.init_node('image_pose...
geometry_msgs/TransformStamped 带时间戳的tf变换 std_msgs/Header header uint32 seq time stamp string frame_id string child_frame_id geometry_msgs/Transform transform geometry_msgs/Vector3 translation float64 x float64 y float64 z geometry_msgs/Quaternion rotation float64 x float64 y float64 z ...
#include "std_msgs/Float64.h" #include <sstream> int main(int argc, char **argv) { //初始化ROS,名称重映射(唯一),必须为base name,不含/ ros::init(argc, argv, "talker"); //为进程的节点创建一个句柄,第一个创建的NodeHandle初始化节点 ...
如果我们使用rosmsg show std_msgs/String这个命令去查看ROS消息,它会返回string data 。由此我们知道了ROS消息的格式为:数据类型变量名称这个和 int x没有什么区别。这是一个很简单的消息。如果我们输入这个命令rosmsg show nav_msgs/Odometry 它的返回如下: ...
调用的ahrs_driver节点会发布sensor_msgs/Imu格式的imu topic。 std_msgs/Header headeruint32 seqtime stampstringframe_idgeometry_msgs/Quaternion orientationfloat64 xfloat64 yfloat64 zfloat64 wfloat64[9] orientation_covariancegeometry_msgs/Vector3 angular_veloci...
float64 x float64 y float64 z (2)机器人必须安装激光雷达等测距设备,可以获取环境深度信息。 (3)最好使用正方形和圆形的机器人,其他外形的机器人虽然可以使用但是效果可能不佳。 1.2 深度信息 1.2.1 激光雷达 $ rosmsg show sensor_msgs/LaserScan # 查看激光雷达消息结构 std_msgs/Header header uint32 ...