在ROS通信协议中,数据载体是一个较为重要的组成部分,ROS中通过std_msgs封装了一些原生的数据类型,比如:String、Int32、Int64、Char、Bool、Empty等,但是这些数据一般只包含一个 data 字段,结构的单一意味着功能上的局限性,当传输一些复杂的数据,比如: 激光雷达的信息等std_msgs,由于描述性较差而显得力不从心,这种...
通过std_msgs传递一维数组的示例，例如在C++中：cpp // 在message/src目录下创建pub_array.cpp // 使用array_pool话题发布int16数组 Python同样支持，例如：python // 在message/scripts中编写pub_array.py // 使用array_pool发布一维数组 对于图像的传递，尽管std_msgs并非专门设计用于高效图像处理，但...
rospy std_msgs message_generation ) # 需要加入 message_generation,必须有 std_msgs ## 配置 msg 源文件 add_message_files( FILES Person.msg ) # 生成消息时依赖于 std_msgs generate_messages( DEPENDENCIES std_msgs ) #执行时依赖 catkin_package( # INCLUDE_DIRS include # LIBRARIES demo02_talker_lis...
message_generation )#需要加入 message_generation,必须有 std_msgs## 配置 msg 源文件add_message_files( FILES Person.msg )#生成消息时依赖于 std_msgsgenerate_messages( DEPENDENCIES std_msgs )#执行时依赖catkin_package(#INCLUDE_DIRS include#LIBRARIES demo02_talker_listenerCATKIN_DEPENDS roscpp rospy std...
#include "std_msgs/String.h" intmain(intargc,char**argv) { // 0-1 ROS节点初始化 ros::init(argc, argv,"publisher_topic002"); // 0-2 创建节点句柄 ros::NodeHandle n; // 1 创建发布器 // 1-1创建一个Publisher,发布名为my_topic_msg,消息类型为imu_gps_publish::topic_msg,队列长度100...
我们可以看到,除了第一行std_msgs/Header header之外的其他部分都是由基础类型组成。 2.2.2 第二层套娃 那std_msgs/Header由什么组成呢?我们再次使用下面的指令查看一下: ros2 interface show std_msgs/msg/Header 结果如下: builtin_interfaces/Time stamp # Two-integer timestamp that is expressed as seconds...
std_msgs 介绍std_msgs ,标准ROS消息包括表示原始数据类型的通用消息类型和其他基本消息结构,例如多数组。有关常见的,通用的特定于机器人的消息类型. 其中包含ROS原语类型的包装,这些包装在msg规范中进行了说明。它还包含Empty类型,这对于发送空信号很有用。但是,这些类型并未传达有关其内容的语义含义:每个消息仅具有...
AddTwoInts.srv) 现在,我们必须确保调用了generate_messages()函数 # generate_messages( # DEPENDENCIES # std_msgs # ) 只需取消注释即可 generate_messages( DEPENDENCIES std_msgs ) 到此srv文件创建完成 3.2使用rossrv 最后,我们确保ROS可以使用rossrv show命令看到它。
ROS消息,作为ROS通信的基础之一。其本质就是数据类型,就和C++中的int,double是一样的。只不过,在ROS中,把ROS消息用面向对象编程的思想来表现,在使用的过程中,被当作对象,定义为一个类。(或者说结构体)。同时其文件后缀为xxx.msg 2.ROS消息例子 如果我们使用rosmsg show std_msgs/String这个命令去查看ROS消息,...
std_msgs/Header header int16 id int16 len int32[8] data 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 3、修改package.xml 需要message_generation生成C++或Python能使用的代码,即将将.msg文件编译生成.h文件,需要message_runtime提供运行时的支持,所以package.xml中添加以下两句(一般生成的文件中都有了,去注释就行) ...