注解:支持自定义消息类型,此处需要加入 message_generation,同时依赖std_msgs。 在CMakeLists.txt文件,增加message_file内容。 ## 配置 msg 源文件 add_message_files( FILES Person.msg ) 在CMakeLists.txt文件,增加generate_messages内容。 # 生成消息时依赖于 std_msgs generate_messages( DEPENDENCIES std_msgs...
cd catkin_workspace/src catkin_create_pkg <my_ros_pkg> roscpp std_msgs mkdir msg #把自定义的 xxx.msg文件放到 msg/ 目录下 xxx.msg格式 uint8 a uint8[] v_a uint16 b float32 c string s_d 修改package.xml 添加以下两行: 为了保证msg文件能够转换成C++,Python和其他语言的源文件代码,第一...
std_msgs中的float32消息类型用于在ROS节点之间传输单精度的浮点数数据。这种消息类型非常基础且常用,适用于需要传输连续数值数据的场景,如传感器读数、控制信号等。 3. float32消息类型在ROS中的使用示例或场景 以下是一个使用C++编写的ROS节点示例,展示了如何发布和订阅std_msgs/Float32类型的消息: 发布std_msgs/...
ros自定义msg文件(python版) 首先,我们需要了解自定义msg文件的必要性。在ROS中,虽然std_msgs已经提供了一些基础数据类型(例如string、int32、char、bool等),但它们通常仅包含单个data字段,对于传输复杂数据(例如激光雷达数据)就显得力不从心了。因此,自定义msg文件的重要性不言而喻。 接下来是具体的操作步骤: 1....
std_msgs ,标准ROS消息包括表示原始数据类型的通用消息类型和其他基本消息结构,例如多数组。有关常见的,通用的特定于机器人的消息类型. 其中包含ROS原语类型的包装,这些包装在msg规范中进行了说明。它还包含Empty类型,这对于发送空信号很有用。但是,这些类型并未传达有关其内容的语义含义:每个消息仅具有一个称为“ ...
std_msgs message_generation ) # 需要加入 message_generation,必须有 std_msgs 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. AI检测代码解析 ## 配置 msg 源文件 add_message_files( FILES Person.msg ) 1. 2. 3. 4. 5. AI检测代码解析 # 生成消息时依赖于 std_msgs ...
在cpp_pubsub功能包下创建msg文件夹 ros2_ws/cpp_pubsub/msg mkdirmsg 在msg文件夹下创建.msg文件 ros2_ws/cpp_pubsub/msg/Demo.msg touchDemo.msg Demo.msg定义如下 int64 num std_msgs/String str 3.修改cpp_pubsub功能包下的package.xml文件 ...
我们打开msg这个子文件夹,可以看到如下: 这些就是.msg文件就是std_msgs所定义的消息类型,我们打开几个看下, ros支持的所有消息结构参考以下博客: https://blog.csdn.net/qq_14925953/article/details/80459776 二、自定义消息 我们自定义的消息同样以.msg格式的文件保存,我们暂且把这个放到我们创建的功能包里。
ROS_INFO("Received integer: %d", msg->data); // 创建一个新的std_msgs::String类型消息 std_msgs::String output_msg; output_msg.data = "Received integer: " + std::to_string(msg->data); // 发布新消息 pub.publish(output_msg); ...
std_msgs message_generation ) # 需要加入 message_generation,必须有 std_msgs ## 配置 msg 源文件 add_message_files( FILES Person.msg ) # 生成消息时依赖于 std_msgs generate_messages( DEPENDENCIES std_msgs ) #执行时依赖 catkin_package(