注解:支持自定义消息类型,此处需要加入 message_generation,同时依赖std_msgs。 在CMakeLists.txt文件,增加message_file内容。 ## 配置 msg 源文件 add_message_files( FILES Person.msg ) 在CMakeLists.txt文件,增加generate_messages内容。 # 生成消息时依赖于 std_msgs generate_messages( DEPENDENCIES std_msgs...
1.新建一个UseMyMsg.cpp源文件 文件内容如下: #include <sstream>#include"ros/ros.h"//包含了ros当中常用的API,订阅,发布,日志的输出#include"std_msgs/String.h"//常用的变量形式#include"communication/my_Mecanum_speed.h"//虽然是my_Mecanum_speed.msg,这里却是.hintmain(intargc,char**argv) {//R...
ros消息类型是基于C++基本类型封装为.msg文件实现,rosmsg指令用于消息管理。 一. ros预定义的消息类型 所谓预定义消息类型是可以直接引用,不需要自己实现,ros自定义数据类型通常包括两类,一类是在std_msgs包下,包含基本数据类型,例如字符型、整型以及浮点型等;一类是在common_msgs包下,包含常用的数据类型、例如传感器...
void callback_int(const std_msgs::Int32::ConstPtr& msg) { ROS_INFO("Received integer: %d", msg->data); // 创建一个新的std_msgs::String类型消息 std_msgs::String output_msg; output_msg.data = "Received integer: " + std::to_string(msg->data); // 发布新消息 pub.publish(output_...
std_msgs message_generation ) # 需要加入 message_generation,必须有 std_msgs 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. ## 配置 msg 源文件 add_message_files( FILES Person.msg ) 1. 2. 3. 4. 5. # 生成消息时依赖于 std_msgs generate_messages( ...
ros.h是一个头文件集合,包含所需的所有基础头文件。 String.h位于include/std_msgs/String.h,std_msgs下都是内建基础类型,String.h 内容比较多,注意String实际是一个别称,它的全称是::std_msgs::String_<std::allocator<void> > 定义的语句是typedef ::std_msgs::String_<std::allocator<void> > Strin...
msg消息是ROS topic通讯节点间传递的内容。 msg消息描述的是业务间传递数据,也可以理解为业务间数据的抽象化。 8.2 常见Msg消息 8.2.1 std消息 std消息属于基本数据类型消息,和python类似,描述的是数字,字符串,布尔类型等。 std_msgs/Bool std_msgs/Byte std_msgs/ByteMultiArray std_msgs/Char std_msgs/ColorRGB...
std_msgs message_generation ) # 需要加入 message_generation,必须有 std_msgs ## 配置 msg 源文件 add_message_files( FILES Person.msg ) # 生成消息时依赖于 std_msgs generate_messages( DEPENDENCIES std_msgs ) #执行时依赖 catkin_package(
对于图像的传递，尽管std_msgs并非专门设计用于高效图像处理，但可以作为传递二维数组的起点。例如，用opencv处理图像并发布到image_pool。自定义消息则允许你创建完全符合特定需求的数据结构。首先，创建一个msg文件夹并定义消息格式，如：markdown // 在msg文件中定义自定义图像消息 然后在C++和Python中使用...
std_msgs/Header.msg # Image/PointCloud/IMU等传感器消息中都会出现的头信息 uint32 seq# 连续的序列id号time stamp# 时间戳stringframe_id# 坐标系ID 01 sensor_msgs 我们正式开始介绍常见且比较重要的消息数据--sensor_msgs; 1.sensor_msgs是存储传感器常用消息数据message的包; ...