在一个新的终端窗口中运行以下命令来启动rqt_graph: bash rqt_graph 此时,你应该会看到一个图形界面,其中显示了当前运行的ROS 2节点以及它们之间的通信关系。你可以通过拖动和缩放来查看节点图的细节。 通过以上步骤,你应该能够成功查看ROS 2的节点图,并理解节点之间的通信关系。
1. You can also open rqt_graph by openingrqtand selecting Plugins > Introspection > Node Graph. 可以从上面看到节点和话题以及两个action。 graph描述了节点turtlesim以及teleop_turtle之间通过话题如何通信。节点/teleop_turtle节点发布数据到话题/turtle1/cmd_vel,节点/turtlesim通过订阅话题来接收数据。 3、ros...
(1)打开rqt_graph(注意其中:椭圆形框框是节点(node),方形框框是主题(topic)、动作(action) 通过命令:rqt_graph打开,也可以通过rqt打开后,选择Plugins>Introspection>Node Graph,打开后的界面如图(信息显示不全的可以刷新一下); 上图中,/turtlesim和/teleop_turtle是节点(node) 将鼠标移至某个框后将会高亮显示,如...
启动方式1:运行如下命令,通过 Pluguis > Introspection > Node Graph 添加,添加完成后点击刷新按钮即可查看当前系统运行的节点和话题相关的程序连接框图 ros2 run rqt_gui rqt_gui 启动方式2:运行如下命令直接启动 ros2 run rqt_graph rqt_graph 2.2.2 Service Caller服务请求可视化程序 使用此命令可 启动方式1:运...
运行rqt_graph,可以看到下面的节点图 image-20220529092028148 可以发现,launch文件启动了两次同一个执行文件。这个执行文件是turtlesim包中的turtlesim_node。可以在/opt/ros/galactic/lib/turtlesim目录下找到turtlesim_node。namespace是为了让节点处于不同的命名空间内,这一点在上面的图中有体现出来。output='screen'的...
当节点在不同的机器上运行时,rqt_graph会显示其强大的高级调试功能,包括节点能否从各自的机器看到对方、列举连接等。 最后,我们可以启用统计查看在主题边上显示的信息速率、带宽,以及写入速率和行速率,如下一个图所示。我们必须在运行rqt_graph之前设置参数来使信息有效: ...
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├── rqt # RQt 框架 ├── rqt_action # RQt 动作工具 ├── rqt_bag # RQt 数据记录工具 ├── rqt_console # RQt 控制台 ├── rqt_graph # RQt 节点图工具 ├── rqt_msg # RQt 消息查看器 ├── rqt_plot # RQt 数据绘图工具 ...
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I was playing around with ros jazzy and rolling with rqt, and found the following warning. root@tomoyafujita:~# ros2 run rqt_graph rqt_graph QStandardPaths: XDG_RUNTIME_DIR not set, defaulting to '/tmp/runtime-root' qt_gui_main() found n...