ros2runturtlesim turtle_teleop_key 此时,启动了两个节点turtlesim_node和turtle_teleop_key。 2.rqt_graph 通过rqt_graph可以将节点和话题以及他们之间的连接可视化,安装rqt所有插件时,即安装了rqt_graph。rqt的安装可以参考:rqt安装 要运行rqt_graph,打开终端输入并运行: rqt_graph 同样的,也可以打开rqt,选择Plugin...
前面小鱼介绍过rqt_graph这个工具,我们在平时编写ROS2程序中经常使用,除了rqt_graph,ROS2中还有很多非常易用的RQT工具,一起来体验下 1. RQT是什么 RQT是一个GUI框架,通过插件的方式实现了各种各样的界面工具。 强行解读下:RQT就像插座,任何电器只要符合插座的型号就可以插上去工作。 说到这里你应该对ROS2的插件化...
启动方式2:运行如下命令直接启动 ros2 run rqt_graph rqt_graph 2.2.2 Service Caller服务请求可视化程序 使用此命令可 启动方式1:运行如下命令,通过 Pluguis > Services > Service Caller 添加 ros2 run rqt_gui rqt_gui 启动方式2:运行如下命令直接启动 ros2 run rqt_service_caller rqt_service_caller /set...
ros2 run turtlesim turtlesim_noderos2 run turtlesim turtle_teleop_key 没错,你现在应该可以用键盘控制小海龟移动啦。 2.rqt_graph 在ROS1中我们就极力推荐rqt_graph这个工具,可以从上帝视角看到整个系统的状态,ROS2中依然如此,我们还是使用这个工具来可视化显示节点和话...
第一个是肯定是rqt_graph,插件名字叫做Node Graph,这个名字小鱼觉得更加的贴切,用rqt_graph更多的是为了延续ROS1中的用法,这个插件用于查看节点和节点之间的关系的。 Introspection / Process Monitor 这个插件可以看到所有与ROS2相关的进程 Topic/ Message Publisher ...
ros2 run turtlesim turtlesim_node ros2 run turtlesim turtle_teleop_key 1. 2. 2、rqt_graph 通过本教程,我们会使用rqt_graph来可视化变化的节点,话题以及他们之间的连接。 运行之 rqt_graph 1. You can also open rqt_graph by openingrqtand selecting Plugins > Introspection > Node Graph. ...
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key 此时,您应该打开三个窗口:一个运行turlsim_node的终端、一个运行gure_teleop_key的终端和turlsim窗口。 排列这些窗口,以便您可以看到turlsim窗口,但也可以让运行turtle_teleop_key的终端处于活动状态,以便您能够控制turlesim中的turtle。
rosrun rqt_graph rqt_graph 你将会看到如下结果: 图片 这就是ros基于主题通信的一个简单结构 rostopic工具可让您获取有关ROS主题的信息。 rostopic -h 输出: rostopic bw 显示主题使用的带宽 rostopic echo 将消息打印到屏幕 rostopic hz 显示主题的发布频率 ...
rosrun rqt_graph rqt_graph #画出node关系图 rqt_console 这个命令常常是我们需要快速查询日志使用,我们可以清晰的看出日志的定位,方便调试。 rosrun rqt_console rqt_console #属于ROS日志框架(logging framework)的一部分,用来显示节点的输出信息 rqt_logger_level ...
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key 此时，启动了两个节点turtlesim_node和turtle_teleop_key。2.rqt_graph 通过rqt_graph可以将节点和话题以及他们之间的连接可视化，安装rqt所有插件时，即安装了rqt_graph。rqt的安装可以参考：要运⾏rqt_graph，打开终端输⼊并运⾏：rqt_graph 同样的，也可以打开rqt，选择...