在一个新的终端窗口中运行以下命令来启动rqt_graph: bash rqt_graph 此时,你应该会看到一个图形界面,其中显示了当前运行的ROS 2节点以及它们之间的通信关系。你可以通过拖动和缩放来查看节点图的细节。 通过以上步骤,你应该能够成功查看ROS 2的节点图,并理解节点之间的通信关系。
启动方式1:运行如下命令,通过 Pluguis > Introspection > Node Graph 添加,添加完成后点击刷新按钮即可查看当前系统运行的节点和话题相关的程序连接框图 ros2 run rqt_gui rqt_gui 启动方式2:运行如下命令直接启动 ros2 run rqt_graph rqt_graph 2.2.2Service Caller服务请求可视化程序 使用此命令可 启动方式1:运行...
这里我们可以选择现有的几个RQT插件来试一试,可以看到和话题、参数、服务、动作四大通信组件相关的工具都有,还有一些可视化、日志和系统计算图等相关的。 我们按照比较常用的几个来看一下,其他的大家有个印象,后续用到再用。 2.2 插件大观 Introspection / Node Graph 第一个是肯定是rqt_graph,插件名字叫做Node Graph...
《ROS入门-理论与实践》视频教程镇楼 简介:可视化显示计算图 启动:可以在 rqt 的 plugins 中添加,或者使用rqt_graph启动
当节点在不同的机器上运行时,rqt_graph会显示其强大的高级调试功能,包括节点能否从各自的机器看到对方、列举连接等。 最后,我们可以启用统计查看在主题边上显示的信息速率、带宽,以及写入速率和行速率,如下一个图所示。我们必须在运行rqt_graph之前设置参数来使信息有效: ...
硬声是电子发烧友旗下广受电子工程师喜爱的短视频平台,推荐ROS2基础入门教程 - 36.5.9测试ROS2话题通过rqtgraph视频给您,在硬声你可以学习知识技能、随时展示自己的作品和产品、分享自己的经验或方案、与同行畅快交流,无论你是学生、工程师、原厂、方案商、代理商、终端
此时刷新rqt_graph(保持pub命令和echo命令激活状态),可以看到ros2 topic pub 节点(/_ros2cli_4536)通过主题(/turtle/cmd_vel)发布信息,这些信息同时被/turtlesim和/_ros2cli_4293(ros2 topic echo节点)接受。 还可以尝试运行 echo在pose主题,命令如下: ...
运行rqt_graph,可以看到下面的节点图 image-20220529092028148 可以发现,launch文件启动了两次同一个执行文件。这个执行文件是turtlesim包中的turtlesim_node。可以在/opt/ros/galactic/lib/turtlesim目录下找到turtlesim_node。namespace是为了让节点处于不同的命名空间内,这一点在上面的图中有体现出来。output='screen'的...
| ├── rqt (RQt 框架) | | ├── rqt_action (RQt 动作工具) | | ├── rqt_bag (RQt 数据记录工具) | | ├── rqt_console (RQt 控制台) | | ├── rqt_graph (RQt 节点图工具) | | ├── rqt_msg (RQt 消息查看器) | ...
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