1. 调查rostopic收发的4种方法 实际问题是,这边topic确实也发了,rqt_graph显示也是有下面2个话题的收发,但经过经验得知: ① rqt_graph只能表达这个话题是发布了,但是里面包含的数据是否传到位了,它是不管的; 也就是说以下3个步骤,就算只有前2个步骤,rqt_graph也会显示对应的话题信息,虽然里面没有数据 ros::Pub...
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(1)rqt_graph : 快速可视化节点关系 在运行小海龟的时候可以再开一个终端就可以可视化两个节点之间关系; eg: 上图可以看出从键盘节点输入信息最后运用在海龟图像节点上,这是他们之间的通讯关系,中间的/turtle1/cmd_vel就是他们的通讯话题; (2)rosnode list: 列出系统全部节点; (3)rosnode info +节点: 查看节...
调整Fixed Frame为odom坐标系,显示正常 方法B: 如果Fixed Frame还是map坐标系,如何进行解决排查呢? 就需要排查下面代码,所在的函数是否执行了,去查找对应的函数内部问题了; static tf::TransformBroadcaster tfMap2Odom; 查找过程中就需要借助rqt_graph判断所在函数,如果是topic关联的函数,是否顺利的发布了topic; 是不...
再输入rqt_graph命令,就能打开计算图 勾上Debug/就可以看到当前系统中重要的节点。 或者rosnode list命令也可以看到当前系统中重要的节点。 想看某一个节点的具体参数,可以输入rosnode info命令再按tab键,可以选择具体的节点。如下: 查看系统当前有哪些话题在发布和订阅,可以使用rostopic list命令,同样,要是想知道某...
它表示了真实机器人在真实条件下系统的工作状态。在图中,可以看到节点和主题,以及哪些节点订阅哪些主题等。此节点状态图中并没有消息、消息记录包、参数服务器和服务。这些内容需要使用其他工具进行图形化展示。用于创建该图表的工具是rqt_graph,在后续课程中学习到更多的相关知识。
rqt_graph能够创建一个显示当前系统运行情况的动态图形。 AI检测代码解析 rosrun rqt_graph rqt_graph 1. 如果你将鼠标放在/turtle1/command_velocity上方,相应的ROS节点(蓝色和绿色)和话题(红色)就会高亮显示。 正如你所看到的,turtlesim_node和turtle_teleop_key节点正通过一个名为/turtle1/command_velocity的话题...
介绍:catkin是ROS的构建系统:ROS用于可执行程序、库、脚本和其他代码可以用的接口的一系列工具。 技巧:使用rqt_graph可以清晰看到当前启动节点的ROS图。 技巧:使用rostopic检查当前系统状态。相关帮助使用$rostopic -h进行查看 技巧:可以使用rosmsg来查看是否有已经满足你的需求的类型 ...
它表示了真实机器人在真实条件下系统的工作状态。在图中,可以看到节点和主题,以及哪些节点订阅哪些主题等。此节点状态图中并没有消息、消息记录包、参数服务器和服务。这些内容需要使用其他工具进行图形化展示。用于创建该图表的工具是rqt_graph,在后续课程中学习到更多的相关知识。
介绍如何认识rqt 参考:英文教程1 示例:rqt帮助 rqt -h 启动roscore 启动turtlesim和键盘控制rosrun turtlesim turtlesim_node rosrun turtlesim turtle_teleop_key 动作类型浏览器 / Plugins -> Actions ->Action Type Browser参数重配置 / Plugins -> configuration ->Parameter Reconfigure节点图/Node Graph...