(1)rqt_graph : 快速可视化节点关系 在运行小海龟的时候可以再开一个终端就可以可视化两个节点之间关系; eg: 上图可以看出从键盘节点输入信息最后运用在海龟图像节点上,这是他们之间的通讯关系,中间的/turtle1/cmd_vel就是他们的通讯话题; (2)rosnode list: 列出系统全部节点; (3)rosnode info +节点: 查看节...
rqt_graph用动态的图显示了系统中正在发生的事情。 安装代码 $ sudo apt-get install ros-<distro>-rqt $ sudo apt-get install ros-<distro>-rqt-common-plugins 将替换成你安装的ROS发行版简称(比如kinetic或noetic等)。 打开一个新终端: $ rosrun rqt_graph rqt_graph rostopic rostopic命令工具能让你获...
1. 调查rostopic收发的4种方法 实际问题是,这边topic确实也发了,rqt_graph显示也是有下面2个话题的收发,但经过经验得知: ① rqt_graph只能表达这个话题是发布了,但是里面包含的数据是否传到位了,它是不管的; 也就是说以下3个步骤,就算只有前2个步骤,rqt_graph也会显示对应的话题信息,虽然里面没有数据 ros::Pub...
rqt_graph能够创建一个显示当前系统运行情况的动态图形。 rosrun rqt_graph rqt_graph 1. 如果你将鼠标放在/turtle1/command_velocity上方,相应的ROS节点(蓝色和绿色)和话题(红色)就会高亮显示。 正如你所看到的,turtlesim_node和turtle_teleop_key节点正通过一个名为/turtle1/command_velocity的话题来互相通信。 消...
再输入rqt_graph命令,就能打开计算图 勾上Debug/就可以看到当前系统中重要的节点。 或者rosnode list命令也可以看到当前系统中重要的节点。 想看某一个节点的具体参数,可以输入rosnode info命令再按tab键,可以选择具体的节点。如下: 查看系统当前有哪些话题在发布和订阅,可以使用rostopic list命令,同样,要是想知道某...
技巧:使用rqt_graph可以清晰看到当前启动节点的ROS图。 技巧:使用rostopic检查当前系统状态。相关帮助使用$rostopic -h进行查看 技巧:可以使用rosmsg来查看是否有已经满足你的需求的类型 软件结构 ROS以包括代码、数据和文档在内的包的形式进行管理。 核心结构 代码语言:javascript 复制 graph BT roscore(roscore) node...
rqt -h 1. 启动roscore 启动turtlesim和键盘控制 rosrun turtlesim turtlesim_node rosrun turtlesim turtle_teleop_key 1. 2. 动作类型浏览器 / Plugins -> Actions ->Action Type Browser 参数重配置 / Plugins -> configuration ->Parameter Reconfigure ...
rosrun rqt_graph rqt_graph #画出node关系图 rqt_console 这个命令常常是我们需要快速查询日志使用,我们可以清晰的看出日志的定位,方便调试。 rosrun rqt_console rqt_console #属于ROS日志框架(logging framework)的一部分,用来显示节点的输出信息 rqt_logger_level ...
介绍如何认识rqt 参考:英文教程1 示例:rqt帮助 rqt -h 启动roscore 启动turtlesim和键盘控制rosrun turtlesim turtlesim_node rosrun turtlesim turtle_teleop_key 动作类型浏览器 / Plugins -> Actions ->Action Type Browser参数重配置 / Plugins -> configuration ->Parameter Reconfigure节点图/Node Graph...
相较于ROS1,ROS2提供了更多丰富的工具和库,如rqt_graph、rqt_console等,用于可视化、调试和监控机器人系统。此外,ROS2还支持多种编程语言,如C++、Python和Java等,使得开发者能够根据自己的需求选择合适的编程语言。 6. 性能优化: ROS2在性能上进行了大量优化,包括减少内存占用、降低延迟、提高吞吐量等。这些优化使...