(1)rqt_graph : 快速可视化节点关系 在运行小海龟的时候可以再开一个终端就可以可视化两个节点之间关系; eg: 上图可以看出从键盘节点输入信息最后运用在海龟图像节点上,这是他们之间的通讯关系,中间的/turtle1/cmd_vel就是他们的通讯话题; (2)rosnode list: 列出系统全部节点; (3)rosnode info +节点: 查看节...
1. 调查rostopic收发的4种方法 实际问题是,这边topic确实也发了,rqt_graph显示也是有下面2个话题的收发,但经过经验得知: ① rqt_graph只能表达这个话题是发布了,但是里面包含的数据是否传到位了,它是不管的; 也就是说以下3个步骤,就算只有前2个步骤,rqt_graph也会显示对应的话题信息,虽然里面没有数据 ros::Pub...
查找过程中就需要借助rqt_graph判断所在函数,如果是topic关联的函数,是否顺利的发布了topic; 是不是节点图显示了正常,实际的topic就运行正常呢? 当然不是,因为发布话题有3步曲 ①ros::Publisher pubMapWorld_built_Corner; ②pubMapWorld_built_Corner=nh.advertise<sensor_msgs::PointCloud2>("lio_sam/mapping/cl...
在新的终端窗口中执行rqt_graph命令,这将启动rqt_graph功能包的rqt_graph节点。其结果是当前正在运行的节点(程序)的信息图 $ rqt_graph
再输入rqt_graph命令,就能打开计算图 勾上Debug/就可以看到当前系统中重要的节点。 或者rosnode list命令也可以看到当前系统中重要的节点。 想看某一个节点的具体参数,可以输入rosnode info命令再按tab键,可以选择具体的节点。如下: 查看系统当前有哪些话题在发布和订阅,可以使用rostopic list命令,同样,要是想知道某...
它表示了真实机器人在真实条件下系统的工作状态。在图中,可以看到节点和主题,以及哪些节点订阅哪些主题等。此节点状态图中并没有消息、消息记录包、参数服务器和服务。这些内容需要使用其他工具进行图形化展示。用于创建该图表的工具是rqt_graph,在后续课程中学习到更多的相关知识。
介绍如何认识rqt 参考:英文教程1 示例:rqt帮助 rqt -h 启动roscore 启动turtlesim和键盘控制rosrun turtlesim turtlesim_node rosrun turtlesim turtle_teleop_key 动作类型浏览器 / Plugins -> Actions ->Action Type Browser参数重配置 / Plugins -> configuration ->Parameter Reconfigure节点图/Node Graph...
rosrun rqt_graph rqt_graph 1. 如果你将鼠标放在/turtle1/command_velocity上方,相应的ROS节点(蓝色和绿色)和话题(红色)就会高亮显示。 正如你所看到的,turtlesim_node和turtle_teleop_key节点正通过一个名为/turtle1/command_velocity的话题来互相通信。
rqt -h 1. 启动roscore 启动turtlesim和键盘控制 AI检测代码解析 rosrun turtlesim turtlesim_node rosrun turtlesim turtle_teleop_key 1. 2. 动作类型浏览器 / Plugins -> Actions ->Action Type Browser 参数重配置 / Plugins -> configuration ->Parameter Reconfigure ...
动作中的动作目标(goal)和结果(result)的用法与服务中的请求和响应类似,这是动作和服务的相似之处。但不同之处在于,动作还有作为中途值的反馈(feedback)消息。这与服务类似,但其消息的实际通信方式与话题非常类似。因此,可以通过rqt_graph和rostopic list命令来查看当前动作消息的使用情况。