△几种ROS工具示意图:左上rqt_plot,右上rqt_graph,左下Rviz,右下TF 如上图所示,ROS为开发者提供了一系列非常有用的工具,可以大大提高我们开发的效率。 rqt_plot:可以实时绘制当前任意Topic的数值曲线; rqt_graph:可以绘制出各节点之间的连接状态,和正在使用的Topic等; TF:TF是Transform的简写,利用它,我们可以...
这里我们可以选择现有的几个RQT插件来试一试,可以看到和话题、参数、服务、动作四大通信组件相关的工具都有,还有一些可视化、日志和系统计算图等相关的。 我们按照比较常用的几个来看一下,其他的大家有个印象,后续用到再用。 2.2 插件大观 Introspection / Node Graph 第一个是肯定是rqt_graph,插件名字叫做Node Graph...
1.通过rqt_graph指令,可以看到ROS节点之间的关系 从上图中可以看到,有两个节点/teleop_turtle 和 /turtlesim /teleop_turtle节点发布话题,话题名为/turtle1/cmd_vel /turtlesim订阅了该话题 我们已知/teleop_turtle节点是控制台通过上下左右来控制小乌龟的 那我们的键盘,发了什么什么消息给/turtlesim节点呢 2.通过r...
新终端运行rosrun rqt_graph rqt_graph 可以查看节点间的通信关系,程序员大本营,技术文章内容聚合第一站。
重新看一下rqt_graph ,点一下refresh,你会发现rostopic echo也订阅了 /turtle1/cmd_vel主题。 rqt_graph_2 使用rostopic list 这个命令会列举出当前正在被发布和订阅的所有topic。 看一下怎么用: $ rostopic list -h Usage:rostopic list[/namespace]Options:-h,--help showthishelp messageandexit-b BAG...
《ROS入门-理论与实践》视频教程镇楼 简介:可视化显示计算图 启动:可以在 rqt 的 plugins 中添加,或者使用rqt_graph启动
当节点在不同的机器上运行时,rqt_graph会显示其强大的高级调试功能,包括节点能否从各自的机器看到对方、列举连接等。 最后,我们可以启用统计查看在主题边上显示的信息速率、带宽,以及写入速率和行速率,如下一个图所示。我们必须在运行rqt_graph之前设置参数来使信息有效: ...
ros2 run rqt_gui rqt_gui 启动方式2:运行如下命令直接启动 ros2 run rqt_graph rqt_graph 2.2.2 Service Caller服务请求可视化程序 使用此命令可 启动方式1:运行如下命令,通过 Pluguis > Services > Service Caller 添加 ros2 run rqt_gui rqt_gui ...
首先，rosrun rqt_graph rqt_graph是正确的命令，其中rqt_graph是 ROS 图形化工具包中的一个可视化工具...
两个小海龟会一起运动,而命令其实只发送给了turtlesim1。 运行: rqt_graph 这样就能很清楚的看到launch文件做了什么。 mofang 这样就使用了rqt_console 和roslaunch,我们可以开始后面的学习了。我们可以关掉所有小乌龟,后面不需要了。