《ROS入门-理论与实践》视频教程镇楼 简介:可视化显示计算图 启动:可以在 rqt 的 plugins 中添加,或者使用rqt_graph启动
当节点在不同的机器上运行时,rqt_graph会显示其强大的高级调试功能,包括节点能否从各自的机器看到对方、列举连接等。 最后,我们可以启用统计查看在主题边上显示的信息速率、带宽,以及写入速率和行速率,如下一个图所示。我们必须在运行rqt_graph之前设置参数来使信息有效: 不幸的是,这些参数ROS hydro目前不可用。它会...
（1）检查一下是否安装了计算图软件rqt_graph，可以使用rospack find rqt_graph进行检查。root@ros:~#...
rqt_graph是 rqt_package的一部分,首先,使用apt-get来安装rqt package。 $ sudo apt-get install ros-<distro>-rqt $ sudo apt-get install ros-<distro>-rqt-common-plugins (和之前博客中的教程类似的, 使用对应的ros版本替换,比如kinetic或melodic之类的) 接着,使用下述命令查看节点之间的关系: $ rosrun ...
rosrun rqt_graph rqt_graph 1. 如果你将鼠标放在/turtle1/command_velocity上方,相应的ROS节点(蓝色和绿色)和话题(红色)就会高亮显示。 正如你所看到的,turtlesim_node和turtle_teleop_key节点正通过一个名为/turtle1/command_velocity的话题来互相通信。
此时刷新rqt_graph(保持pub命令和echo命令激活状态),可以看到ros2 topic pub 节点(/_ros2cli_4536)通过主题(/turtle/cmd_vel)发布信息,这些信息同时被/turtlesim和/_ros2cli_4293(ros2 topic echo节点)接受。 还可以尝试运行 echo在pose主题,命令如下: ...
4、rqt_graph ,可视化工具,可以查看系统中运行的计算图,从而可以快速了解整个系统的全貌与作用,尤其是针对一些未知的系统。ros里面有一系列以rqt开头的工具都是一些基于qt的可视化工具,使用这些工具我们可以很直观的看到很多信息。 5、rosnode ,用来显示系统当中所有节点相关信息的指令。不知道怎么使用时,直接输入rosnode...
rqt_graph是ROS中进行分析的常用工具,下图是航天三院开发的轻舟机器人运行时的节点关系图(点击或拖拽可查看大图),从下图可以看出Navigation导航包的“指挥中心“”move_base节点订阅了/odom_ekf节点发布的/odom_ekf话题,/odom_ekf中的内容是机器人搭载的轮式里程计(编码器)经过推位得到定位信息/odom与姿态传感器(IMU...
4.3 rqt_graph(gmapping为例) 4.4 SLAM建图效果: 搭建系统取决统一好topic/service和tf的接口名称,系统运行效果取决于里面的算法实现,可能变现在具体的启动配置文件的参数设置和内部算法实现,那就需要查看相应论文和代码中涉及的算法原理和算法实现。 5.与RPLIDAR 相关问题汇总与说明: ...
$ sudo apt-getinstall ros-indigo-rqt-common-plugins 现在重新打开一个终端, 运行下面的命令: $rosrun rqt_graph rqt_graph# 或者,你也可以直接使用下面的命令。这两个命令是等价的。$rqt_graph 都能得到下面的GUI界面: 我们现在直观的看到了一个节点间通信的可视图。