《ROS入门-理论与实践》视频教程镇楼 简介:可视化显示计算图 启动:可以在 rqt 的 plugins 中添加,或者使用rqt_graph启动
启动方式1:运行如下命令,通过 Pluguis > Introspection > Node Graph 添加,添加完成后点击刷新按钮即可查看当前系统运行的节点和话题相关的程序连接框图 ros2 run rqt_gui rqt_gui 启动方式2:运行如下命令直接启动 ros2 run rqt_graph rqt_graph 2.2.2Service Caller服务请求可视化程序 使用此命令可 启动方式1:运行...
当节点在不同的机器上运行时,rqt_graph会显示其强大的高级调试功能,包括节点能否从各自的机器看到对方、列举连接等。 最后,我们可以启用统计查看在主题边上显示的信息速率、带宽,以及写入速率和行速率,如下一个图所示。我们必须在运行rqt_graph之前设置参数来使信息有效: 不幸的是,这些参数ROS hydro目前不可用。它会...
rqt_graph能够创建一个显示当前系统运行情况的动态图形。 rosrun rqt_graph rqt_graph 1. 如果你将鼠标放在/turtle1/command_velocity上方,相应的ROS节点(蓝色和绿色)和话题(红色)就会高亮显示。 正如你所看到的,turtlesim_node和turtle_teleop_key节点正通过一个名为/turtle1/command_velocity的话题来互相通信。 消...
rqt_graph是 rqt_package的一部分,首先,使用apt-get来安装rqt package。 $ sudo apt-get install ros-<distro>-rqt $ sudo apt-get install ros-<distro>-rqt-common-plugins (和之前博客中的教程类似的, 使用对应的ros版本替换,比如kinetic或melodic之类的) 接着,使用下述命令查看节点之间的关系: $ rosrun ...
rqt_graph是ROS中进行分析的常用工具,下图是航天三院开发的轻舟机器人运行时的节点关系图(点击或拖拽可查看大图),从下图可以看出Navigation导航包的“指挥中心“”move_base节点订阅了/odom_ekf节点发布的/odom_ekf话题,/odom_ekf中的内容是机器人搭载的轮式里程计(编码器)经过推位得到定位信息/odom与姿态传感器(IMU...
通过本教程,我们会使用rqt_graph来可视化变化的节点,话题以及他们之间的连接。 运行之 rqt_graph 1. You can also open rqt_graph by openingrqtand selecting Plugins > Introspection > Node Graph. 可以从上面看到节点和话题以及两个action。 graph描述了节点turtlesim以及teleop_turtle之间通过话题如何通信。节点/te...
4、rqt_graph ,可视化工具,可以查看系统中运行的计算图,从而可以快速了解整个系统的全貌与作用,尤其是针对一些未知的系统。ros里面有一系列以rqt开头的工具都是一些基于qt的可视化工具,使用这些工具我们可以很直观的看到很多信息。 5、rosnode ,用来显示系统当中所有节点相关信息的指令。不知道怎么使用时,直接输入rosnode...
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