ros2runturtlesim turtle_teleop_key 此时,启动了两个节点turtlesim_node和turtle_teleop_key。 2.rqt_graph 通过rqt_graph可以将节点和话题以及他们之间的连接可视化,安装rqt所有插件时,即安装了rqt_graph。rqt的安装可以参考:rqt安装 要运行rqt_graph,打开终端输入并运行: rqt_graph 同样的,也可以打开rqt,选择Plugin...
启动方式1:运行如下命令,通过 Pluguis > Introspection > Node Graph 添加,添加完成后点击刷新按钮即可查看当前系统运行的节点和话题相关的程序连接框图 ros2 run rqt_gui rqt_gui 启动方式2:运行如下命令直接启动 ros2 run rqt_graph rqt_graph 2.2.2 Service Caller服务请求可视化程序 使用此命令可 启动方式1:运...
Introspection / Node Graph 第一个是肯定是rqt_graph,插件名字叫做Node Graph,这个名字小鱼觉得更加的贴切,用rqt_graph更多的是为了延续ROS1中的用法,这个插件用于查看节点和节点之间的关系的。 Introspection / Process Monitor 这个插件可以看到所有与ROS2相关的进程 Topic/ Message Publisher 可以图形化发布话题数据 ...
ros2 run turtlesim turtlesim_noderos2 run turtlesim turtle_teleop_key 没错,你现在应该可以用键盘控制小海龟移动啦。 2.rqt_graph 在ROS1中我们就极力推荐rqt_graph这个工具,可以从上帝视角看到整个系统的状态,ROS2中依然如此,我们还是使用这个工具来可视化显示节点和话...
rosrun rqt_graph rqt_graph 1. 图中椭圆形中间为节点名称,箭头横线上为话题名称。 若要查看话题上发布的数据,可使用命令: rostopic echo [topic] 1. 如查看由turtle_teleop_key节点发布的数据则使用命令: rostopic echo /turtle1/cmd_vel 1. 通过左上角的刷新按钮刷新rgq-gtaph,可以看到rostopic echo也订...
ros2 run turtlesim turtlesim_node ros2 run turtlesim turtle_teleop_key 1. 2. 2、rqt_graph 通过本教程,我们会使用rqt_graph来可视化变化的节点,话题以及他们之间的连接。 运行之 rqt_graph 1. You can also open rqt_graph by openingrqtand selecting Plugins > Introspection > Node Graph. ...
打开新终端以安装rqt及其插件: sudo apt update sudo apt install ~nros-galactic-rqt* 要运行rqt: rqt 使用rqt 首次运行rqt后,窗口将为空。 别担心;只需从顶部的菜单栏中选择Plugins>Services>Service Caller。 使用服务下拉列表左侧的刷新按钮,确保您的gurisim节点的所有服务都可用。
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key 此时，启动了两个节点turtlesim_node和turtle_teleop_key。2.rqt_graph 通过rqt_graph可以将节点和话题以及他们之间的连接可视化，安装rqt所有插件时，即安装了rqt_graph。rqt的安装可以参考：要运⾏rqt_graph，打开终端输⼊并运⾏：rqt_graph 同样的，也可以打开rqt，选择...
ros2 run rqt_graph rqt_graph Action 示例代码 请查看examples/rclcpp和examples/rclpy中的示例代码。 自定义Action https://docs.ros.org/en/galactic/Tutorials/Actions/Creating-an-Action.html 查看示例代码中的tutorial_interfaces包。 节点通讯常用的ROS2命令行工具 ...
rosrun rqt_graph rqt_graph #画出node关系图 rqt_console 这个命令常常是我们需要快速查询日志使用,我们可以清晰的看出日志的定位,方便调试。 rosrun rqt_console rqt_console #属于ROS日志框架(logging framework)的一部分,用来显示节点的输出信息 rqt_logger_level ...