这样首先要进入软件包learning_tf2_cpp存放源代码文件的~/dev_ws/src/learning_tf2_cpp/src子目录中,新建一个名为turtle_tf2_message_filter.cpp的C++源代码文件,其代码如下: #include <rclcpp/rclcpp.hpp> #include <geometry_msgs/msg/point_stamped.hpp> #include <tf2_ros/transform_listener.h> #include <...
message_filters/test_results/message_filters/message_filters-test_simple.gtest.xml 1: [===] Running 2 tests from 1 test case. 1: [---] Global test environment set-up. 1: [---] 2 tests from SimpleFilter 1: [ RUN ] SimpleFilter.callbackTypes 1: [ OK ] SimpleFilter.callbackTypes ...
tf2_ros::MessageFilter https://docs.ros.org/en/galactic/Tutorials/Tf2/Using-Stamped-Datatypes-With-Tf2-Ros-MessageFilter.html To do thisturtle1must listen to the topic whereturtle3’s pose is being published, wait until transforms into the desired frame are ready, and then do its operations....
* Adds an input aligner filter (`#148 <https://github.com/ros2/message_filters/issues/148>`_) * Stop using python_cmake_module. (`#114 <https://github.com/ros2/message_filters/issues/114>`_) * Contributors: Chris Lalancette, Sascha Arnold, Alejandro Hernández Cordero 6.0.5 (2024-10...
这里使用了tf2_ros::MessageFilter来处理障碍物观测数据。主要是因为tf2_ros::MessageFilter可以保证只有在传感器的fram和global_fram的tf关系有效的情况下再执行数据的回调函数。在障碍物数据叠加到costmap层的过程中需要将障碍物数据转换到全局坐标系下。所以需要保证其tf转换是有效的才进行数据处理。
使用message_filter 同步时,回调函数不需要占位符,可如下使用: gray_sync_sub_=newmessage_filters::Subscriber<MsgImage>(nh,gray_topic_);raw_sync_sub_=newmessage_filters::Subscriber<MsgImage>(nh,raw_topic_);sync_raw_gray_=newmessage_filters::Synchronizer<RawGraySync>(RawGraySync(100),*raw_sync_...
19. 在ROS 2中使用tf2_ros::MessageFilter处理Stamped数据类型(二) 现在为了让小乌龟turtle1获取小乌龟turtle3相对于它自己的位置,则需要编写另外一个节点来侦听获取小乌龟turtle3在turtle1坐标系中的坐标消息流数据。 在ROS wiki上的教程中,该ROS 1节点的C…阅读全文 赞同9 添加评论 分享...
将传感器消息与tf2一起使用 对tf2_ros::MessageFilter使用标记数据类型。 本教程教您如何使用tf2_ros::MessageFilter处理标记的数据类型。 本文参与 腾讯云自媒体同步曝光计划,分享自作者个人站点/博客。 原始发表:2023-02-13,如有侵权请联系 cloudcommunity@tencent.com 删除 前往查看 c++ python 机器人 css ...
使用带有 tf2_ros::MessageFilter 的标记数据类型。 本教程关于如何使用 tf2_ros::MessageFilter 处理标记数据类型。 tf2 文档 tf2 是第二代 tf 库。 这个库实现了 tf2::BufferCore 定义的接口。 还有一个具有相同 API 的 Python 包装器,该 API 使用 CPython 绑定对该库进行分类。
voidOctomapProject::EachGridmap(){PassThroughFilter(false);SetMapTopicMsg(cloud_after_PassThrough_, map_topic_msg_);} voidOctomapProject::PassThroughFilter(constbool& flag_in){// 初始化,并通过tf2_ros::TransformListener完成对tf2_ros::Buffer类的初始化和构造,...