这样首先要进入软件包learning_tf2_cpp存放源代码文件的~/dev_ws/src/learning_tf2_cpp/src子目录中,新建一个名为turtle_tf2_message_filter.cpp的C++源代码文件,其代码如下: #include <rclcpp/rclcpp.hpp> #include <geometry_msgs/msg/point_stamped.hpp> #include <tf2_ros/transform_listener.h> #include <...
tf2_ros::MessageFilter类对于更轻松地实现这个功能非常有用。tf2_ros::MessageFilter类会订阅任何具有Header的ROS消息并对消息进行缓存,直到可以将其变换到目标坐标系。 19.1 设置 按照ROS wiki上的教程,需要先运行turtle_tf2软件包中的turtle_tf2_sensor.launch启动文件。在Github网站上可以找到ROS 1的turtle_tf2软件...
message_filters/test_results/message_filters/message_filters-test_simple.gtest.xml 1: [===] Running 2 tests from 1 test case. 1: [---] Global test environment set-up. 1: [---] 2 tests from SimpleFilter 1: [ RUN ] SimpleFilter.callbackTypes 1: [ OK ] SimpleFilter.callbackTypes ...
<name>message_filters</name> <version>4.12.0</version> <version>5.0.0</version> <description> A set of ROS 2 message filters which take in messages and may output those messages at a later time, based on the conditions that filter needs met. </description> 0 comments on commit d220e48...
使用message_filter 同步时,回调函数不需要占位符,可如下使用: gray_sync_sub_=newmessage_filters::Subscriber<MsgImage>(nh,gray_topic_);raw_sync_sub_=newmessage_filters::Subscriber<MsgImage>(nh,raw_topic_);sync_raw_gray_=newmessage_filters::Synchronizer<RawGraySync>(RawGraySync(100),*raw_sync_...
这里使用了tf2_ros::MessageFilter来处理障碍物观测数据。主要是因为tf2_ros::MessageFilter可以保证只有在传感器的fram和global_fram的tf关系有效的情况下再执行数据的回调函数。在障碍物数据叠加到costmap层的过程中需要将障碍物数据转换到全局坐标系下。所以需要保证其tf转换是有效的才进行数据处理。
使用带有 tf2_ros::MessageFilter 的标记数据类型。 本教程关于如何使用 tf2_ros::MessageFilter 处理标记数据类型。 tf2 文档 tf2 是第二代 tf 库。 这个库实现了 tf2::BufferCore 定义的接口。 还有一个具有相同 API 的 Python 包装器,该 API 使用 CPython 绑定对该库进行分类。
使用带有 tf2_ros::MessageFilter 的标记数据类型。 本教程关于如何使用 tf2_ros::MessageFilter 处理标记数据类型。 tf2 文档 tf2 是第二代 tf 库。 这个库实现了 tf2::BufferCore 定义的接口。 还有一个具有相同API的 Python 包装器,该 API 使用 CPython 绑定对该库进行分类。
voidOctomapProject::EachGridmap(){PassThroughFilter(false);SetMapTopicMsg(cloud_after_PassThrough_, map_topic_msg_);} voidOctomapProject::PassThroughFilter(constbool& flag_in){// 初始化,并通过tf2_ros::TransformListener完成对tf2_ros::Buffer类的初始化和构造,...
costmap_filter.cpp ) set(dependencies geometry_msgs laser_geometry map_msgs message_filters nav2_msgs nav2_util nav2_voxel_grid nav_msgs pluginlib rclcpp rclcpp_lifecycle sensor_msgs std_msgs tf2 tf2_geometry_msgs tf2_ros tf2_sensor_msgs visualization_msgs angles ) ament_target_dependencies(nav...