ros2_message_filters根据过滤器需要满足的条件来混合各种消息,并从ROS2移植获得。 它将常用的消息“过滤”算法收集到一个公共空间中。 消息过滤器定义为消息到达的某个东西,以后可能会吐出或不吐出来。 该API由以下部分组成: 筛选模式 registerCallback(cb) ...
Last commit message Last commit date Latest commit clalancette 7.0.0 Dec 21, 2024 77c31e6·Dec 21, 2024 History 407 Commits doc Updated Python docs (#150) Oct 17, 2024 include/message_filters Adds an input aligner filter (#148)
添加<depend>rclcpp_components</depend>: <buildtool_depend>ament_cmake</buildtool_depend><depend>rclcpp</depend><depend>message_filters</depend><depend>pcl_msgs</depend><depend>PCL</depend><depend>rclcpp_components</depend><test_depend>ament_lint_auto</test_depend><test_depend>ament_lint_common...
* Suppress rclcpp deprecation warnings in unit tests (`#62 <https://github.com/ros2/message_filters/issues/62>`_) * Contributors: Abrar Rahman Protyasha 4.1.0 (2021-07-29) --- * Add missing overrides to subscriber.h (`#60 <https://github.com/ros2/message_filters/issues/60>`_) ...
launch_testing_ament_cmake launch_testing_ros launch_xml launch_yaml lifecycle logging_demo map_msgs message_filters nav_msgs pendulum_msgs pluginlib python_cmake_module quality_of_service_demo_cpp quality_of_service_demo_py rcl_lifecycle rclcpp rclcpp_action rclcpp_components rclcpp_lifecycle rclpy...
请注意我所说的是“如果你要自己创建发布者”。由于缺少订阅者连接回调,ROS 1中许多被广泛使用的包的ROS 2端口都是不可使用的,例如:message_filters、image_transport、image_proc、depth_image_proc…… 相关问题可以浏览这篇帖子:订阅匹配中的ROS 2的发布者回调 (https://...
voidtopic_callback(conststd_msgs::msg::String::SharedPtr msg)const{RCLCPP_INFO(this->get_logger(),"I heard: '%s'",msg->data.c_str());} 4. 关于message_filter 使用message_filter 同步时,回调函数不需要占位符,可如下使用: gray_sync_sub_=newmessage_filters::Subscriber<MsgImage>(nh,gray_...
这里使用了tf2_ros::MessageFilter来处理障碍物观测数据。主要是因为tf2_ros::MessageFilter可以保证只有在传感器的fram和global_fram的tf关系有效的情况下再执行数据的回调函数。在障碍物数据叠加到costmap层的过程中需要将障碍物数据转换到全局坐标系下。所以需要保证其tf转换是有效的才进行数据处理。
这里使用了tf2_ros::MessageFilter来处理障碍物观测数据。主要是因为tf2_ros::MessageFilter可以保证只有在传感器的fram和global_fram的tf关系有效的情况下再执行数据的回调函数。在障碍物数据叠加到costmap层的过程中需要将障碍物数据转换到全局坐标系下。所以需要保证其tf转换是有效的才进行数据处理。
) set(dependencies geometry_msgs laser_geometry map_msgs message_filters nav2_msgs ... nav_msgs rclcpp rclcpp_lifecycle ... ) ament_target_dependencies(nav2_costmap_2d_core ${dependencies} ) # nav2_costmap_2d_client--- add_library(nav2_costmap_2d_client SHARED src/footprint_subscriber.cpp...