Python 的 message_filters 基于C++封装。目前只封装了大约时间对齐策略。 在chapt10_ws/src 工作空间下,新建 learn_message_filter_py 功能包。在src/learn_message_filter_py/learn_message_filter_py/ 下,新建 timesync_test.py。 import rclpy from rclpy.node import Node from sensor_msgs.msg import Imu ...
info_sub = message_filters.Subscriber(scribe_node, Int32,'command2') ts = message_filters.ApproximateTimeSynchronizer([image_sub, info_sub], 10, 0.1, allow_headerless=True) # allow_headerless=True,可以不使用时间戳 # ts = message_filters.TimeSynchronizer([image_sub, info_sub], 10) # 这...
/usr/bin/env python3importrclpyfromrclpy.nodeimportNodeimportmessage_filtersfromstd_msgs.msgimportString,Float32,Int32importmessage_filtersfromsensor_msgs.msgimportImage, CameraInfodefcallback(image_sub,info_sub): res=int(info_sub.data)-int(image_sub.data)print("publisher1:\t{}\tpubsher2:\t{}...
Python: N separate filters, each of which has signaturecallback(msg). Output : C++: For message types M0..M8,void callback(const std::shared_ptr<M0 const>&, ...,const std::shared_ptr<M8 const>&). The number of parameters is determined by the number of template arguments the class...
message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image> depth_sub(nh, "/camera/depth_registered/image_raw", 1); //修改后: ros::NodeHandle nh("~"); // 添加param参数 std::string rgb_topic = nh.param<std::string>("rgb", "/camera/rgb/image_raw"); ...
<build_export_depend>message_filters</build_export_depend> <build_export_depend>image_transport</build_export_depend> <!-- Export information, can be used by other packages --> <export> <!-- Export any specific information here --> </export> </package> 创建工程 发布节点 image_pose_publis...
message_filters是ROS2中用于时间同步的工具,它类似于一个消息缓存,可以订阅不同的传感器topic,并在满足一定条件后输出同步后的消息。message_filters提供了ApproximateTimeSynchronizer类,用于实现近似时间同步。 示例代码 以下是一个使用ApproximateTimeSynchronizer进行时间同步的示例代码: python import rclpy from rclpy.node...
sudo apt install libopencv-dev python3-opencvEigen3是一个线性代数库,可通过包管理器直接安装:sudo apt install libeigen3-dev在集成ROS2消息过滤库(message_filters)时,可使用rosdep工具自动安装依赖,确保其与ROS2系统兼容。 3. ORB - SLAM2源码编译与ROS2适配 结合修改后的源码版本,在编译ORB - SLAM2时,...
Python: N separate filters, each of which has signaturecallback(msg). Output : C++: For message types M0..M8,void callback(const std::shared_ptr<M0 const>&, ...,const std::shared_ptr<M8 const>&). The number of parameters is determined by the number of template arguments the class...
这不是一个容易的问题。这将涉及对RVIZ的重大更改以及对较低级别的软件包(如)的更改message_filters,但是我敢肯定,这是一个最大的,物尽其用的改进,它将使ROS2更适合于机器人开发人员。 文献资料 好的,我听起来像是一个破记录(或者您8岁的移动操纵器上吱吱作响的脚轮),但这确实很重要。