/usr/bin/env python3importrclpyfromrclpy.nodeimportNodeimportmessage_filtersfromstd_msgs.msgimportString,Float32,Int32importmessage_filtersfromsensor_msgs.msgimportImage, CameraInfodefcallback(image_sub,info_sub): res=int(info_sub.data)-int(image_sub.data)print("publisher1:\t{}\tpubsher2:\t{}...
info_sub = message_filters.Subscriber(scribe_node, Int32,'command2') ts = message_filters.ApproximateTimeSynchronizer([image_sub, info_sub], 10, 0.1, allow_headerless=True) # allow_headerless=True,可以不使用时间戳 # ts = message_filters.TimeSynchronizer([image_sub, info_sub], 10) # 这...
include/message_filters src test .gitignore CHANGELOG.rst CMakeLists.txt CONTRIBUTING.md LICENSE README.md mainpage.dox package.xml pytest.ini rosdoc2.yaml setup.py ROS 2 message filters Package that implements different filters for ros messages. ...
如果你在创建ROS2软件包时,已经知道需要的全部或者部分依赖,那么,你可以通过传入--dependencies选项指定依赖: ros2 pkg create --dependencies rclcpp sensor_msgs message_filters --build-type ament_cmake --license Apache-2.0 --node-name radar_node mtuav-sns-radar-ros2 和不指定依赖相比,文件变动如下: m...
get_message_count(self, topic_filters=None) 1. 这个方法允许你指定一个或多个话题过滤器(topic_filters),以便只计算特定话题的消息数。该参数接收一个字符串或字符串列表,用于指定要计算消息数的话题。如果未提供或设置为 None,则计算 bag 文件中所有话题的消息数。
* Adds an input aligner filter (`#148 <https://github.com/ros2/message_filters/issues/148>`_) * Stop using python_cmake_module. (`#114 <https://github.com/ros2/message_filters/issues/114>`_) * Contributors: Chris Lalancette, Sascha Arnold, Alejandro Hernández Cordero 6.0.5 (2024-10...
message_filters nav_msgs pendulum_msgs pluginlib python_cmake_module quality_of_service_demo_cpp quality_of_service_demo_py rcl_lifecycle rclcpp rclcpp_action rclcpp_components rclcpp_lifecycle rclpy rcpputils resource_retriever rmw rmw_fastrtps_cpp rmw_implementation_cmake robot_state_publisher ros2...
请注意我所说的是“如果你要自己创建发布者”。由于缺少订阅者连接回调,ROS 1中许多被广泛使用的包的ROS 2端口都是不可使用的,例如:message_filters、image_transport、image_proc、depth_image_proc…… 相关问题可以浏览这篇帖子:订阅匹配中的ROS 2的发布者回调 (https://...
这里使用了tf2_ros::MessageFilter来处理障碍物观测数据。主要是因为tf2_ros::MessageFilter可以保证只有在传感器的fram和global_fram的tf关系有效的情况下再执行数据的回调函数。在障碍物数据叠加到costmap层的过程中需要将障碍物数据转换到全局坐标系下。所以需要保证其tf转换是有效的才进行数据处理。
Costmap_2d Filters的运行机制如下图所示: CostmapFilterInfoServer负责加载一些参数发布给filter。MapServer主要是加载地图文件并发布给filter。 你可能发现了。Filter正是利用地图文件来获取区域信息的。而这些地图文件是可以自己定义的。比如你将原来地图文件的某些部分涂黑,那么这些黑色的部分在KeepoutFilter中将被视为禁区...