message_filters::Subscriber<geometry_msgs::msg::PointStamped> point_sub_; std::shared_ptr<tf2_ros::MessageFilter<geometry_msgs::msg::PointStamped>> tf2_filter_; 19.2.3 构造函数(Constructor) 在启动时,ROS 2的message_filters::Subscriber对象变量point_sub_必须用话题/turtle3/turtle_point_stamped进行...
include/message_filters src test .gitignore CHANGELOG.rst CMakeLists.txt CONTRIBUTING.md LICENSE README.md mainpage.dox package.xml pytest.ini rosdoc2.yaml setup.py ROS 2 message filters Package that implements different filters for ros messages. ...
release repository: https://github.com/ros2-gbp/ros2_message_filters-release.git rosdistro version: 4.11.2-1 old version: 4.11.2-1 new version: 4.11.3-1 Versions of tools used: bloom version: 0.12.0 catkin_pkg version: 0.5.2 rosdep version: 0.25.1 rosdistro version: 1.0.1 vcstools...
ros2_message_filters根据过滤器需要满足的条件来混合各种消息,并从ROS2移植获得。 它将常用的消息“过滤”算法收集到一个公共空间中。 消息过滤器定义为消息到达的某个东西,以后可能会吐出或不吐出来。 该API由以下部分组成: 筛选模式 registerCallback(cb) connectInput(filter) 订户subscribe(nodep, topic, 1, ...
info_sub = message_filters.Subscriber(scribe_node, Int32,'command2') ts = message_filters.ApproximateTimeSynchronizer([image_sub, info_sub], 10, 0.1, allow_headerless=True) # allow_headerless=True,可以不使用时间戳 # ts = message_filters.TimeSynchronizer([image_sub, info_sub], 10) # 这...
ros2 pkg create --dependencies rclcpp sensor_msgs message_filters --build-type ament_cmake --license Apache-2.0 --node-name radar_node mtuav-sns-radar-ros2 和不指定依赖相比,文件变动如下: mtuav-sns-radar-ros2/package.xml mtuav-sns-radar-ros2/CMakeLists.txt ...
info_sub= message_filters.Subscriber(scribe_node, Int32,'command2') ts= message_filters.ApproximateTimeSynchronizer([image_sub, info_sub], 10, 0.1, allow_headerless=True)#allow_headerless=True,可以不使用时间戳#ts = message_filters.TimeSynchronizer([image_sub, info_sub], 10) # 这个需要时间...
这里使用了tf2_ros::MessageFilter来处理障碍物观测数据。主要是因为tf2_ros::MessageFilter可以保证只有在传感器的fram和global_fram的tf关系有效的情况下再执行数据的回调函数。在障碍物数据叠加到costmap层的过程中需要将障碍物数据转换到全局坐标系下。所以需要保证其tf转换是有效的才进行数据处理。
message_filters nav_msgs pendulum_msgs pluginlib python_cmake_module quality_of_service_demo_cpp quality_of_service_demo_py rcl_lifecycle rclcpp rclcpp_action rclcpp_components rclcpp_lifecycle rclpy rcpputils resource_retriever rmw rmw_fastrtps_cpp rmw_implementation_cmake robot_state_publisher ros2...
请注意我所说的是“如果你要自己创建发布者”。由于缺少订阅者连接回调,ROS 1中许多被广泛使用的包的ROS 2端口都是不可使用的,例如:message_filters、image_transport、image_proc、depth_image_proc…… 相关问题可以浏览这篇帖子:订阅匹配中的ROS 2的发布者回调 (https://...