我们让这个 Launch 对外提供三个可配置的参数,是否使用仿真时间 use_sim_time,地图文件路径 map_yaml_path 和导航参数路径 nav2_param_path,默认值都已经设好了。 接着修改 CMakeLists.txt,添加 launch、config 和 maps 三个目安装到 install 目录下的指令,然后重新构建功能包完成文件拷贝。 二、启动底盘和雷达...
use_sim_time = LaunchConfiguration('use_sim_time', default='false') autostart = LaunchConfiguration('autostart') 给参数赋默认值 这些参数是上级的launch文件传给下级的launch文件的参数。 DeclareLaunchArgumentis used to define the launch argument that can be passed from the above launch file or from...
return launch.LaunchDescription([ # 声明新的 Launch 参数 launch.actions.DeclareLaunchArgument('use_sim_time', default_value=use_sim_time, description='Use simulation (Gazebo) clock if true'), launch.actions.DeclareLaunchArgument('map', default_value=map_yaml_path, description='Full path to map...
首先，确保将slam生成的地图备份到src/fishbot_navigation2/maps目录下，这是开始编写launch文件的必要前提。在fishbot_navigation2包的launch目录下，创建一个新的导航启动文件navigation2.launch.py，编写如下代码。这个launch文件允许用户配置三个参数：是否使用仿真时间use_sim_time、地图文件map_yaml_path以...
ros2 launch turtlebot4_viz view_robot.launch.py use_sim_time:=true 1. 效果图: 点击左下角的三角符号开始仿真 通过2D Pose Estimate初始化位置 默认的初始位置是地图中间位置有三个颜色的点,选择中间点,方向指向红色点就可以 并设置LaserScan的style为Boxes, Size为0.1, 视觉会更好些 ...
mbot = IncludeLaunchDescription(PythonLaunchDescriptionSource([os.path.join(get_package_share_directory(package_name),'launch','mbot.launch.py')]), launch_arguments={'use_sim_time':'true','world':world_path}.items()) # Include ...
_sim_time=LaunchConfiguration('use_sim_time')autostart=LaunchConfiguration('autostart')params_file=LaunchConfiguration('params_file')lifecycle_nodes=['controller_server','planner_server','recoveries_server','bt_navigator','waypoint_follower']# Map fully qualified names to relative ones so the node'...
robot_localization_node=launch_ros.actions.Node(package='robot_localization',executable='ekf_node',name='ekf_filter_node',output='screen',parameters=[os.path.join(pkg_share,'config/ekf.yaml'),{'use_sim_time':LaunchConfiguration('use_sim_time')}])returnlaunch.LaunchDescription([launch.actions....
launch.actions.DeclareLaunchArgument(name='use_sim_time', default_value='True', description='Flag to enable use_sim_time'), 最后在rviz_node 行上面添加robot_localization一行,以启动robot localization节点 如下所示: robot_state_publisher_node, ...
每个节点都有参数use_sim_time; 这并不是/turtlesim独有的。 根据它们的名称,看起来/turtlesim的参数使用RGB颜色值决定了turtlesim窗口的背景色。 ros2参数获取 要显示参数的类型和当前值,请使用以下命令: ros2 param get <node_name> <parameter_name> ...