parameters=[{'use_sim_time': use_sim_time}], output='screen'), ]) 我们让这个 Launch 对外提供三个可配置的参数,是否使用仿真时间use_sim_time,地图文件路径 map_yaml_path 和导航参数路径 nav2_param_path,默认值都已经设好了。 接着修改 CMakeLists.txt,添加 launch、config 和 maps 三个目安装到...
-- Note: the world_name is with respect to GAZEBO_RESOURCE_PATH environmental variable --><argname="paused"value="false"/><argname="use_sim_time"value="true"/><argname="gui"value="true"/><argname="recording"value="false"/><argname="debug"value="false"/></include></launch> 在此...
use_sim_time_cfg = LaunchConfiguration('use_sim_time') urdf_path_cfg = LaunchConfiguration('urdf_path') urdf_path = urdf_path_cfg.perform(context) print('\033[92m' + "robot_state_publisher: Use urdf dir: " + urdf_path + '\033[0m') with open(urdf_path, 'r') as infp: robot_...
SetParameterdeflaunch_setup(context,*args,**kwargs):use_sim_time=LaunchConfiguration("use_sim_time")use_sim_time_str=use_sim_time.perform(context)print(f"use_sim_time:{use_sim_time.perform(context)}")set_use_sim_time=SetParameter
<param name="/use_sim_time" value="true"/> <param name="/gravity/x" value="0"/> 1. 2. 3. 4. 4)<include><include>可以在当前launch文件中调用另一个launch文件,这样有利于代码的复用,减少开发工作量。下面是使用<include>的例子:
首先，确保将slam生成的地图备份到src/fishbot_navigation2/maps目录下，这是开始编写launch文件的必要前提。在fishbot_navigation2包的launch目录下，创建一个新的导航启动文件navigation2.launch.py，编写如下代码。这个launch文件允许用户配置三个参数：是否使用仿真时间use_sim_time、地图文件map_yaml_path...
1 launch_ros.actions.SetParameter(name='use_sim_time', value=True) With SetParametersFromFile you can also get the parameters from a .yaml file: 1 SetParametersFromFile('path/to/file.yaml'), For controlling the scope you can use SetParametersFromFile within a GroupAction such that parameters...
use_sim_time:告诉ROS节点要求获取ROS话题/clock发布的时间信息(默认为true). gui:启动Gazebo中的用户界面窗口(默认为true). headless recording:启动Gazebo状态日志记录(默认为false). debug:使用gdb以调试模式启动gzserver(默认为false). verbose:用--verbose运行gzserver和gzclient,并将错误和警告打印到终端(默认为fal...
args="--robot_description /robot_description"/> <param name="use_sim_time" value="true"/> <include file="$(find my_package)/config/my_launch_file.launch"/> </launch> 以上示例展示了如何在launch文件中使用多个标签，以启动特定节点、设置参数、包含其他launch文件以及使用命令行参数。
use_sim_time) The other parameters are set within the node, and thus will be given the node's namespace, i.e. the full parameter will be /cool_but_rude/pizza. For simple types (str|int|double|bool), you add the param xml element with the name and value (e.g. pizza). The ...