parameters=[{'use_sim_time': use_sim_time}], output='screen'), ]) 我们让这个 Launch 对外提供三个可配置的参数,是否使用仿真时间 use_sim_time,地图文件路径 map_yaml_path 和导航参数路径 nav2_param_path,默认值都已经设好了。 接着修改 CMakeLists.txt,添加 launch、config 和 maps 三个目安装...
-- Note: the world_name is with respect to GAZEBO_RESOURCE_PATH environmental variable --><argname="paused"value="false"/><argname="use_sim_time"value="true"/><argname="gui"value="true"/><argname="recording"value="false"/><argname="debug"value="false"/></include></launch> 在此...
SetParameterdeflaunch_setup(context,*args,**kwargs):use_sim_time=LaunchConfiguration("use_sim_time")use_sim_time_str=use_sim_time.perform(context)print(f"use_sim_time:{use_sim_time.perform(context)}")set_use_sim_time=SetParameter
use_sim_time_cfg = LaunchConfiguration('use_sim_time') urdf_path_cfg = LaunchConfiguration('urdf_path') urdf_path = urdf_path_cfg.perform(context) print('\033[92m' + "robot_state_publisher: Use urdf dir: " + urdf_path + '\033[0m') with open(urdf_path, 'r') as infp: robot_...
首先，确保将slam生成的地图备份到src/fishbot_navigation2/maps目录下，这是开始编写launch文件的必要前提。在fishbot_navigation2包的launch目录下，创建一个新的导航启动文件navigation2.launch.py，编写如下代码。这个launch文件允许用户配置三个参数：是否使用仿真时间use_sim_time、地图文件map_yaml_path...
1 SetUseSimTime(True) This is useful e.g. if you want to simulate a robot and launch its controllers from a launch file. List of event handlers in ROS2 launch files Remember, event handlers are included in the launch file as follows: 1 2 3 4 5 6 7 8 from launch.event_handlers...
use_sim_time:告诉ROS节点要求获取ROS话题/clock发布的时间信息(默认为true). gui:启动Gazebo中的用户界面窗口(默认为true). headless recording:启动Gazebo状态日志记录(默认为false). debug:使用gdb以调试模式启动gzserver(默认为false). verbose:用--verbose运行gzserver和gzclient,并将错误和警告打印到终端(默认为fal...
use_sim_time参数:默认为true,这会告知 ROS 2节点请求时间来获取 Gazebo 发布的仿真时间,并将该仿真时间发布在 ROS 2话题 /clock 上;若设置为false,则不获取和发布仿真时间; gui参数:默认为true,这样会启动Gazebo的用户界面窗口;若设置为false,则不会打开Gazebo的用户界面; ...
use_sim_time) The other parameters are set within the node, and thus will be given the node's namespace, i.e. the full parameter will be /cool_but_rude/pizza. For simple types (str|int|double|bool), you add the param xml element with the name and value (e.g. pizza). The ...
args="--robot_description /robot_description"/> <param name="use_sim_time" value="true"/> <include file="$(find my_package)/config/my_launch_file.launch"/> </launch> 以上示例展示了如何在launch文件中使用多个标签，以启动特定节点、设置参数、包含其他launch文件以及使用命令行参数。