在将use_sim_timer 置为true 时,节点 Timer_Callback 行为 “异常” 。在回调函数中,使用 self.get_logger().info("xxxx") 输出信息,希望通过查看 Info 中的时间戳(如下),测试 Timer_Callback 回调频率是否正常。发现该时间戳与预期回调频率不符。 [target_server-7] [INFO] [1720427228.138427518] [target...
许多 ROS2 节点(例如 RViz2)使用参数 use_sim_time,如果将其设置为 True,则表示该节点开始订阅 /clock 主题并同步到发布的模拟时间。 您可以通过以下两种方式设置此参数: 在ROS2 启动文件(launch file)中设置该参数。 在新的已激活 ROS2 环境的终端中使用以下命令设置参数: ros2 param set /node_name use_...
parameters=[{'use_sim_time': use_sim_time}], arguments=['-resolution', resolution, '-publish_period_sec', publish_period_sec]) rviz_node = Node( package='rviz2', executable='rviz2', name='rviz2', arguments=['-d', rviz_config_dir], parameters=[{'use_sim_time': use_sim_time}]...
1. `ros__parameters`:这是一个全局参数,用于配置ROS2节点的行为。可以通过在启动节点时使用`--ros-args`参数来设置这些参数。例如,可以使用以下命令设置节点的日志级别: ``` ros2 run my_package my_node --ros-args --param ros__parameters:=my_node_params.yaml ``` 2. `use_sim_time`:这个参数用...
Since there's no global param server anymore, all nodes need to manage their use_sim_time parameter. Failure to do so will lead to nodes publishing messages with different times from the rest of the system, different real time factors an...
如use_sim_time、package_dir、robot_description等。这些参数和路径将用于构建和启动ROS2节点。请注意，由于原始文本中存在一些格式和标记问题，我在改写时进行了适当的调整和补充，以确保文本的连贯性和完整性。同时，我也删除了一些与问题无关的细节，以突出核心内容。controller_manager_timeout = ['...
3. `use_sim_time`:用于指定是否使用仿真时间而非系统时间。默认为`False`。 4. `ros_domain_id`:用于指定ROS 2域标识符。默认为`0`。 5. `ros_initial_parameters`:用于指定初始节点参数,以字典形式提供。例如: ```yaml initial_node: ros_initial_parameters: foo: 42 bar: "hello" ``` 6. `ros...
('/tf_static','tf_static')]# Create our own temporary YAML files that include substitutionsparam_substitutions={'use_sim_time':use_sim_time,'autostart':autostart}configured_params=RewrittenYaml(source_file=params_file,root_key=namespace,param_rewrites=param_substitutions,convert_types=True)return...
每个节点都有use_sim_time; 3、ros2 param get 要显示参数的类型和当前值,请使用以下命令: ros2 paramget<node_name> <parameter_name> 例如 ros2 paramget/turtlesim background_g background_g是一个整型值 4、ros2 param set 改变参数的值
launch.actions.DeclareLaunchArgument('use_sim_time', default_value=use_sim_time, description='Use simulation (Gazebo) clock if true'), launch.actions.DeclareLaunchArgument('map', default_value=map_yaml_path, description='Full path to map file to load'), ...