设置使用ROS时间或Wall时间: 在节点启动时,可以通过设置参数use_sim_time来决定是否使用ROS时间。如果use_sim_time被设置为true,则节点将从/clock话题中获取ROS时间;否则,它将使用Wall时间。 使用命令行设置use_sim_time参数: bash rosparam set /use_sim_time true 或者在代码中动态设置: cpp ros::param::...
init_node('time_test_node') rospy.loginfo("Current ROS time: %s", rospy.get_time()) 小结:启动顺序 主设备:首先启动 clock_publisher.py,使其开始发布 /clock 主题。 从设备: 设置use_sim_time 为true,确保从设备同步主设备的时间。 配置ROS 网络环境变量,连接到主设备的 ROS master。 启动ROS ...
<launch> <!-- 设置launch文件的参数 --> <arg name="paused" default="false"/> <arg name="use_sim_time" default="true"/> <arg name="gui" default="true"/> <arg name="headless" default="false"/> <arg name="debug" default="false"/> <!-- 运行gazebo仿真环境 --> <include file=...
在将use_sim_timer 置为true 时,节点 Timer_Callback 行为 “异常” 。在回调函数中,使用 self.get_logger().info("xxxx") 输出信息,希望通过查看 Info 中的时间戳(如下),测试 Timer_Callback 回调频率是否正常。发现该时间戳与预期回调频率不符。 [target_server-7] [INFO] [1720427228.138427518] [target...
use_sim_time= LaunchConfiguration('use_sim_time',default='true') # 地图的分辨率 resolution= LaunchConfiguration('resolution',default='0.05') # 地图的发布周期 publish_period_sec= LaunchConfiguration('publish_period_sec',default='1.0') # 配置文件夹路径 ...
Since there's no global param server anymore, all nodes need to manage their use_sim_time parameter. Failure to do so will lead to nodes publishing messages with different times from the rest of the system, different real time factors an...
This issue will aggregate the work on a ROS Time object in the client libraries (C++ and Python) as well as implementing the simulated time similar to (if not exactly like) roscpp::Time + use_sim_time from ROS 1. There is already a desig...
为了让ROS节点根据/clock主题使用模拟时间,在初始化节点之前,必须将/use_sim_time参数设置为true。这可以在启动文件中或从命令行完成。 如果设置了 /use_sim_time 参数,ROS 时间 API 将返回 time=0,直到收到来自 /clock 主题的值。然后,时间将仅在收到来自 /clock 主题的消息时更新,并且在更新之间保持不变。
('/tf_static','tf_static')]# Create our own temporary YAML files that include substitutionsparam_substitutions={'use_sim_time':use_sim_time,'autostart':autostart}configured_params=RewrittenYaml(source_file=params_file,root_key=namespace,param_rewrites=param_substitutions,convert_types=True)return...
# use_sim_time 这里要设置成true,因为gazebo是仿真环境,其时间是通过/clock话题获取,而不是系统时间 use_sim_time = LaunchConfiguration('use_sim_time', default='true') map_yaml_path = LaunchConfiguration('map',default=os.path.join(fishbot_navigation2_dir,'maps','fishbot_map.yaml')) ...