rosparam set use_sim_time true 是一个在ROS(Robot Operating System)中设置参数的命令,具体用于将 /use_sim_time 参数设置为 true。下面我将详细解释这个命令的作用、使用场景以及如何验证其是否成功设置。 1. 作用 仿真时间模式:当 /use_sim_time 设置为 true 时,ROS系统将使用仿真时间而非实际(墙钟)时间...
即使将use_sim_timer置为true, Info 中的时间戳依旧与现实时间同步。这意味着如果要通过 Info 时间戳估计回调函数的调用频率,需要根据仿真时间因子进行换算。 换算方式。查看运行中的Gazebo的参数real_time_factor,确定仿真时间与现实时间的比率。举一个简单的例子:当回调函数的频率设置为 5Hz 时,Gazebo参数real_time...
设置use_sim_time 为true,确保从设备同步主设备的时间。 配置ROS 网络环境变量,连接到主设备的 ROS master。 启动ROS 节点,从设备将自动使用主设备的时间。 注意 这种方案可能会由于从机发布大topic占用带宽导致同步延迟,例如Image文件,可以 使用ROS 网络接口绑定 如果你希望在同一个 ROS Master 中共享话题,但又不...
一起动手写ROS仿真器:虚拟时钟 在ROS2中,如果你的节点需要使用仿真时间来与其他节点同步,你可以将 use_sim_time 参数设置为 true。这样,节点会订阅 /clock 话题,并使用从该话题接收到的时间信息,而不是从系统时钟获取时间。这使得在仿真器中进行节点通信更加准确,因为所有节点都将使用仿真器提供的统一时间。 开发...
ros::Time begin = ros::now(); //获取当前时间 now()函数的定义在rostimesrc ime.cpp里,因为它很常用很重要,笔者就把代码粘贴在这里,如下。 函数很简单,可以看到,如果定义了使用仿真时间(g_use_sim_time为true),那就使用仿真时间,否则就使用墙上时间。
ros:time::now()输出的值与参数use_sim_time有关。 use_sim_time为true时,ros:time::now()输出系统时间; use_sim_time为false时,ros:time::now()输出输出仿真时间,如果回放bag则是bag的时间。 怎么设置参数use_sim_time? launch文件设置: <param name="use_sim_time"value="false"/> ...
为了让ROS节点根据/clock主题使用模拟时间,在初始化节点之前,必须将/use_sim_time参数设置为true。这可以在启动文件中或从命令行完成。 如果设置了 /use_sim_time 参数,ROS 时间 API 将返回 time=0,直到收到来自 /clock 主题的值。然后,时间将仅在收到来自 /clock 主题的消息时更新,并且在更新之间保持不变。
注意:在/use_sim_time初始化节点之前,该参数必须设置为true。Note: The /use_sim_time parameter must be set to true before the node is initialized. rosparam set use_sim_time true 1. 参考文献:References: 时钟 Clock 时间Time 使用ros::Time,ros::Duration和ros::Rate替代系统时间。
Since there's no global param server anymore, all nodes need to manage their use_sim_time parameter. Failure to do so will lead to nodes publishing messages with different times from the rest of the system, different real time factors an...
ros2 launch gazebo_ros gazebo.launch.py pause:=true use_sim_time:=false gui:=true recording:=false debug:=true verbose:=true gui_required:=true 用ros2 launch启动其它演示仿真世界 除了以空白仿真世界启动Gazebo之外,软件包gazebo_ros中还包含一个生成双摆锤模型实体的演示仿真世界: ...