设置use_sim_time 为true,确保从设备同步主设备的时间。 配置ROS 网络环境变量,连接到主设备的 ROS master。 启动ROS 节点,从设备将自动使用主设备的时间。 注意 这种方案可能会由于从机发布大topic占用带宽导致同步延迟,例如Image文件,可以 使用ROS 网络接口绑定 如果你希望在同一个 ROS Master 中共享话题,但又不...
设置使用ROS时间或Wall时间: 在节点启动时,可以通过设置参数use_sim_time来决定是否使用ROS时间。如果use_sim_time被设置为true,则节点将从/clock话题中获取ROS时间;否则,它将使用Wall时间。 使用命令行设置use_sim_time参数: bash rosparam set /use_sim_time true 或者在代码中动态设置: cpp ros::param::...
一起动手写ROS仿真器:虚拟时钟 在ROS2中,如果你的节点需要使用仿真时间来与其他节点同步,你可以将use_sim_time参数设置为 true。这样,节点会订阅 /clock 话题,并使用从该话题接收到的时间信息,而不是从系统时钟获取时间。这使得在仿真器中进行节点通信更加准确,因为所有节点都将使用仿真器提供的统一时间。 开发环境...
在将use_sim_timer 置为true 时,节点 Timer_Callback 行为 “异常” 。在回调函数中,使用 self.get_logger().info("xxxx") 输出信息,希望通过查看 Info 中的时间戳(如下),测试 Timer_Callback 回调频率是否正常。发现该时间戳与预期回调频率不符。 [target_server-7] [INFO] [1720427228.138427518] [target...
我们可以设置这些默认值:allow unknown(true), use dijkstra(true), use quadrati c(true), use grid path(false), old navfn behavior(false) 。 如果我们想在 RVIZ 中查看势力图可以将 visualize_potential 值由 FALSE 设为 TRUE。 除了这些参数外, 还有三个没有列出来的...
为了让ROS节点根据/clock主题使用模拟时间,在初始化节点之前,必须将/use_sim_time参数设置为true。这可以在启动文件中或从命令行完成。 如果设置了 /use_sim_time 参数,ROS 时间 API 将返回 time=0,直到收到来自 /clock 主题的值。然后,时间将仅在收到来自 /clock 主题的消息时更新,并且在更新之间保持不变。
mbot = IncludeLaunchDescription(PythonLaunchDescriptionSource([os.path.join(get_package_share_directory(package_name),'launch','mbot.launch.py')]), launch_arguments={'use_sim_time':'true','world':world_path}.items()) # Include ...
ros:time::now()输出的值与参数use_sim_time有关。 use_sim_time为true时,ros:time::now()输出系统时间; use_sim_time为false时,ros:time::now()输出输出仿真时间,如果回放bag则是bag的时间。 怎么设置参数use_sim_time? launch文件设置: <param name="use_sim_time"value="false"/> ...
use_sim_time: true frame_id: "map" topic_name: "/speed_filter_mask" yaml_filename: "speed_mask.yaml" 其中type为1表示采用百分比限制速度的方式。base设置为100,multiplier设置为-1.0是对应type来设置的。 速度限制的计算公式: 代码语言:c++
simROS2:此软件包是 ROS2 接口,将被编译为“.so”文件,供 CoppeliaSim 使用。 ros2_bubble_rob:这是一个非常简单的机器人控制器的软件包,它通过 ROS2 接口连接到 CoppeliaSim。该节点将负责控制演示场景中的红色机器人 controlTypeExamples/controlledViaRos.ttt ...