"""returnros_time.secs+ros_time.nsecs/1e9# 使用示例converter=TimeConverter()rospy.init_node('time_conversion_node')# 获取当前ROS时间current_time=rospy.Time.now()# 转换为浮点数表示的Unix时间戳float_time=converter.convert_ros_time_to_float(current_time)print(f"当前ROS时间:{current_time}转换后...
要使用 Time 和 Duration,需要分别 #include<ros/time.h> 和 #include <ros/duration.h>。 常用函数如下: //获取当前时间ros::Time begin=ros::Time::now();//定义类对象ros::Time::Time(uint32_t _sec, uint32_t _nsec)ros::Time::Time(doublet)ros::Duration::Duration(uint32_t _sec, uint32...
ros::Time t1 = ros::Time::now() - ros::Duration(5.5); //t1是5.5s前的时刻,Time加减Duration返回都是Time ros::Time t2 = ros::Time::now() + ros::Duration(3.3);//t2是当前时刻往后推3.3s的时刻 ros::Duration d1 = t2 - t1;//从t1到t2的时长,两个Time相减返回Duration类型 ros::Dura...
ros::Time::Time(uint32_t_sec,uint32_t_nsec) ros::Time::Time(double t) ros::Duration::Duration(uint32_t_sec,uint32_t_nsec) ros::Duration::Duration(double t) _sec是秒,_nsec是纳秒 故ros::Time a_little_after_the_beginning(0, 1000000);等价于ros::Time a_little_after_the_beginning(...
ROS具有内置的时间和持续时间的原始类型,由roslib提供独立的ros::Time和ros::Duration类。 时间是指某个时刻,如下午5点。持续时间是指一段时间,如5个小时,持续时间也是是负数。 时间和持续时间具有相同的表示: int32 sec int32 nsec ROS有能力设置一个模拟时钟的节点。
以下是一个简单的C++代码示例,演示了如何在ROS 2中使用时间功能: cpp. #include "rclcpp/rclcpp.hpp" int main(int argc, char argv[])。 {。 rclcpp::init(argc, argv); auto node = rclcpp::Node::make_shared("time_example"); // 获取当前时间。 rclcpp::Time now = node->now(); RCLCPP_...
The franka panda hardware interface for ROS-control implements a method called FrankaHW::control() which triggers the user-defined ROS-control update(ros::Time time, ros::Duration period) call which must be implemented by valid ROS-controller. As can be seen here, the argument "period" is ...
time大法，如使用clock()函数或支持C++11的高精度计时方法，帮助我们精确计算函数执行时间。对比非侵入式分析，time大法提供了深入的性能洞察，但同样，它也属于侵入式检查。在ROS环境中，利用ros::Time进行计时，成为了一种既精确又适应ROS框架的方法。这不仅简化了性能分析过程，还确保了与其他ROS组件的...
This issue will aggregate the work on a ROS Time object in the client libraries (C++ and Python) as well as implementing the simulated time similar to (if not exactly like) roscpp::Time + use_sim_time from ROS 1. There is already a desig...
ROS设置了一个模拟时钟的节点,使用模拟时钟的时候,now()返回时间0直到第一条消息在/clock已经收到,所以当客户端不知道时钟时间时ros:time::now()输出为0。 ros:time::now()输出的值是什么? ros:time::now()输出的值与参数use_sim_time有关。