use_sim_time = LaunchConfiguration('use_sim_time', default='false') autostart = LaunchConfiguration('autostart') 给参数赋默认值 这些参数是上级的launch文件传给下级的launch文件的参数。 DeclareLaunchArgumentis used to define the launch argument that can be passed from the above launch file or from...
use_sim_time = LaunchConfiguration('use_sim_time', default='true') map_yaml_path = LaunchConfiguration('map',default=os.path.join(fishbot_navigation2_dir,'maps','fishbot_map.yaml')) nav2_param_path = LaunchConfiguration('params_file',default=os.path.join(fishbot_navigation2_dir,'param',...
# Input parameters declarationnamespace=LaunchConfiguration('namespace')params_file=LaunchConfiguration('params_file')use_sim_time=LaunchConfiguration('use_sim_time')#如果launch系统中没有这个参数,可以给它赋默认值use_sim_time=LaunchConfiguration('use_sim_time',default='false')autostart=LaunchConfiguration...
_sim_time=LaunchConfiguration('use_sim_time')autostart=LaunchConfiguration('autostart')params_file=LaunchConfiguration('params_file')lifecycle_nodes=['controller_server','planner_server','recoveries_server','bt_navigator','waypoint_follower']# Map fully qualified names to relative ones so the node's...
# use_sim_time 这里要设置成true,因为gazebo是仿真环境,其时间是通过/clock话题获取,而不是系统时间 use_sim_time = LaunchConfiguration('use_sim_time', default='true') map_yaml_path = LaunchConfiguration('map',default=os.path.join(fishbot_navigation2_dir,'maps','fishbot_map.yaml')) ...
3.2 编写launch文件 在路径src/fishbot_cartographer/launch/下新建cartographer.launch.py文件,接着我们将上面两个节点加入到这个launch文件中。 我们在第二部分写的配置文件就是给cartographer_node节点的,可以通过这个节点启动参数configuration_directory和configuration_basename进行传递。
ros2 launch命令的参数 可以将以下参数添加到启动文件中以更改 Gazebo 的行为: pause参数:若设置为true,则会以仿真暂停状态启动Gazebo;默认为false,这样会以仿真运行状态启动Gazebo; use_sim_time参数:默认为true,这会告知 ROS 2节点请求时间来获取 Gazebo 发布的仿真时间,并将该仿真时间发布在 ROS 2话题 /clock ...
mbot = IncludeLaunchDescription(PythonLaunchDescriptionSource([os.path.join(get_package_share_directory(package_name),'launch','mbot.launch.py')]), launch_arguments={'use_sim_time':'true','world':world_path}.items()) # Include ...
有时我们希望能访问到launch文件的入口参数,但是它们通常是LaunchConfiguration类型。常见的形式如下: use_sim_time = LaunchConfiguration("use_sim_time") 1. 这里的use_sim_time是LaunchConfiguration类型的,不能直接用于if判断。如果你直接按如下方式操作: if use_sim_time print(use_sim_time) 1. 2. 通常会...
在~/catkin_ws/src/mbot_gazebo/launch/下创建view_mbot_gazebo_empty_world.launch文 <launch> <!-- 设置launch文件的参数 --> <arg name="paused" default="false"/> <arg name="use_sim_time" default="true"/> <arg name="gui" default="true"/> <arg name="headless" default="false"/> <...