self.robot_.set_goal(goal_handle.request.distance) # rate = self.create_rate(2) while rclpy.ok() and not self.robot_.close_goal(): # move self.robot_.move_step() # feedback feedback_msg.pose = self.robot_.get_current_pose() feedback_msg.status = self.robot_.get_status() goal...
def execute_callback(self, goal_handle): # Fill the data print( "Received new goal" ) curr_pos = goal_handle.request.initial_position goal_pos = goal_handle.request.goal_position vel = goal_handle.request.linear_velocity dist = math.fabs( curr_pos - goal_pos ) rate = self.create_ra...
ros2 pkg create example_action_rclcpp --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp rclcpp_action robot_control_interfaces --destination-directory src --node-name action_robot_01 --maintainer-name "fishros" --maintainer-email "fishros@foxmail.com" touch src/example_action_rclcpp/src/action_con...
self.joint_pub = self.create_publisher(JointState, 'joint_states', qos_profile) self.broadcaster = TransformBroadcaster(self, qos=qos_profile) self.nodeName = self.get_name() self.get_logger().info("{0}started".format(self.nodeName)) degree = pi / 180.0 loop_rate = self.create_rate(3...
$ ros2 topic pub --rate 1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.8}}" –rate参数就表示频率啦,单位是 hz。 5.7 ros2 topic hz¶ 如果我们想查看某一个话题的发布频率,依然可以通过命令行来实现: ...
ros2 pkg create example_action_rclcpp --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp rclcpp_action robot_control_interfaces --destination-directory src --node-name action_robot_01 --maintainer-name "fishros" --maintainer-email "fishros@foxmail.com" ...
可以使用`rclcpp::Rate`类来控制节点的执行速率。 七、参数服务器 参数服务器是ROS2中用于存储和共享节点参数的一种机制。参数服务器可以在运行时动态地更新参数的值,并且可以被多个节点同时访问。 在ROS2中,可以使用命令行工具`ros2 param`来管理参数服务器。可以使用`ros2 param set`命令来设置参数服务器中的...
ros2 pkg create --build-type ament_python <package_name> 例如: ros2 pkg create --build-type ament_python --node-name my_node my_package 2 基本工具命令 在本章中,您将了解ROS2的常用命令工具。 2.1 Topics ROS 2 将复杂的系统分解为许多模块化节点。 Topics是 ROS 图的重要元素,充当节点交换消息...
publisher<std_msgs::msg::String>("topic", 10); timer_ = this->create_wall_...
float32 f_range_rate float32 f_range_rate_std int8 s_rcs uint16 u_measurement_id uint8 u_positive_predictive_value uint8 u_classification uint8 u_multi_target_probability uint16 u_object_id uint8 u_ambiguity_flag uint16 u_sort_index ...