QObject.__init__(self) # 初始化Qt对象 self.chatter_publisher = self.create_publisher(String, "ros2_chatter", 10) # 创建ROS发布者 self.chatter_subscriber = self.create_subscription(String, "ros2_chatter", self.chatter_callback, 10) # 创建ROS订阅者 # 定时器,每秒发布一次车速信息 self.tim...
self.pub_joint_states_ = self.create_publisher(JointState,"joint_states", 10) 3.编写发布逻辑 3.1 多线程定频发布Rate 创建好发布者,我们想让话题按照某个固定的速度进行发布,可以采用ROS2中的定时神器Rate,不清楚Rate的小伙伴可以看看小鱼的这篇文章:ROS中的定频神器你会用吗 为了能够一直循环使用rate,我...
为了能够一直循环使用rate,我们单独开一个线程用于发布joint_states话题数据,在ROS2程序中单独开线程进行话题发布的例程如下: import threading from rclpy.node import Node class RotateWheelNode(Node): def __init__(self): # 创建一个Rate和线程 self.pub_rate = self.create_rate(5) #5Hz # 创建线程 se...
为了能够一直循环使用rate,我们单独开一个线程用于发布joint_states话题数据,在ROS2程序中单独开线程进行话题发布的方法为: import threading from rclpy.node import Node class RotateWheelNode(Node): def __init__(self): # 创建一个Rate和线程 self.pub_rate = self.create_rate(5) #5Hz # 创建线程 self...
def new_rate(self, rate): return self.create_rate(rate) def new_timer(self, timer_period_sec, callback): return self.create_timer(timer_period_sec, callback) def wait_for_one_message(self, topic, topic_type, timeout=None, qos_profile=None): s = None spin_timeout = 0.5 0 comment...
ros2 pkg create <package-name> --build-type {cmake,ament_cmake,ament_python} --dependencies <dependencies -name> --build-type 用来指定该包的编译类型,一共有三个可选项ament_python、ament_cmake、cmake,--dependencies 指的是这个功能包的依赖 ...
$ ros2 topic pub --rate 1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.8}}" –rate参数就表示频率啦,单位是 hz。 5.7 ros2 topic hz¶ 如果我们想查看某一个话题的发布频率,依然可以通过命令行来实现: ...
//sonar_link.STL</uri> </mesh> </geometry> </visual> <sensor name="sonar_ultrasound" type="ray"> <always_on>true</always_on> <visualize>true</visualize> <pose>0.0 0 0.0 0 0 0</pose> <update_rate>50</update_rate> <ray> <scan> <horizontal> <samples>5</samples> <resolution>...
在ROS 2中,可以在进程中创建多个节点。In ROS 1 it is not possible to create more than one node in a process. This is due to the API itself but also because of internal implementation decisions. In ROS 2 it it possible to create multiple nodes in a process....
在pub后加入 --rate 1,代表循环频率为1HZ ros2 topic pub --rate 1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist"{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.8}}" OUTPUT: publisher: beginning loop publishing#1: geometry_msgs.msg.Twist(linear=geometry_msgs.msg...