QObject.__init__(self) # 初始化Qt对象 self.chatter_publisher = self.create_publisher(String, "ros2_chatter", 10) # 创建ROS发布者 self.chatter_subscriber = self.create_subscription(String, "ros2_chatter", self.chatter_callback, 10) # 创建ROS订阅者 # 定时器,每秒发布一次车速信息 self.tim...
(goal_handle.request.distance) # rate = self.create_rate(2) while rclpy.ok() and not self.robot_.close_goal(): # move self.robot_.move_step() # feedback feedback_msg.pose = self.robot_.get_current_pose() feedback_msg.status = self.robot_.get_status() goal_handle.publish_feed...
self.pub_joint_states_ = self.create_publisher(JointState,"joint_states", 10) 3.编写发布逻辑 3.1 多线程定频发布Rate 创建好发布者,我们想让话题按照某个固定的速度进行发布,可以采用ROS2中的定时神器Rate,不清楚Rate的小伙伴可以看看小鱼的这篇文章:ROS中的定频神器你会用吗 为了能够一直循环使用rate,我...
为了能够一直循环使用rate,我们单独开一个线程用于发布joint_states话题数据,在ROS2程序中单独开线程进行话题发布的例程如下: import threading from rclpy.node import Node class RotateWheelNode(Node): def __init__(self): # 创建一个Rate和线程 self.pub_rate = self.create_rate(5) #5Hz # 创建线程 se...
ros2 pkg create <package-name> --build-type {cmake,ament_cmake,ament_python} --dependencies <dependencies -name> --build-type 用来指定该包的编译类型,一共有三个可选项ament_python、ament_cmake、cmake,--dependencies 指的是这个功能包的依赖 ...
<real_time_update_rate>1000.0</real_time_update_rate> <max_step_size>0.001</max_step_size> <real_time_factor>1</real_time_factor> <ode> <solver> <type>quick</type> <iters>150</iters> 0 <sor>1.400000</sor> <use_dynamic_moi_rescaling>1</use_dynamic_moi_rescaling> </solver> <con...
# 创建坐标变换的监听器 self.timer = self.create_timer(1.0, self.on_timer) # 创建一个固定周期的定时器,处理坐标信息 def on_timer(self):try: now = rclpy.time.Time() # 获取ROS系统的当前时间 trans = self.tf_buffer.lookup_...
ros2 topic hz <topic_name>#输出/turtle1/cmd_vel发布频率ros2 topic pub --rate 1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist"{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.8}}" 2.2 Nodes ROS 中的每个节点都应该负责一个单一的模块用途(例如,一个节点用于控制...
在pub后加入 --rate 1,代表循环频率为1HZ ros2 topic pub --rate 1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist"{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.8}}" OUTPUT: publisher: beginning loop publishing#1: geometry_msgs.msg.Twist(linear=geometry_msgs.msg...
ros2 topic pub --rate 1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist \ "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.8}}" ros2 topic pub --once /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist \ "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: ...