ros2 pkg create example_action_rclcpp --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp rclcpp_action robot_control_interfaces --destination-directory src --node-name action_robot_01 --maintainer-name "fishros" --maintainer-email "fishros@foxmail.com" touch src/example_action_rclcpp/src/action_con...
本篇详细介绍一下ament_cmake的相关语法,主要参考了官方文档和其他知乎解析文章。 1 生成功能包 使用ros2 pkg create <package_name>可以生成一个功能包的框架。 例如运行:ros2 pkg create test 生成如下文件, 一个功能包的构建信息将会包含在CMakeLists.txt和package.xml这两个文件中。package.xml文件中包含该...
//ros::ok()在以下情况会返回false,即终结该程序 //接收到(Ctrl-C) //被另一同名节点踢出ROS网络 //ros::shutdown()被程序的另一部分调用 //所有的ros::NodeHandles都已经被销毁 while(ros::ok()) { //初始化消息变量 std_msgs::Int32 msg; //消息变量赋值 msg.data = num; //在屏幕上显示消...
colcon build --cmake-args'-DCMAKE_BUILD_TYPE=RelWithDebInfo' 编译类型有如下四种: 补充说明: DCMAKE_BUILD_TYPE中的配置与g++编译选项之间的关系: DCMAKE_BUILD_TYPE是Cmake配置层面上的东西。最终编译类型的相关配置会转化到g++编译选项上。 参考: https://blog.51cto.com/u_15169172/2710502...
漏了一步: ros2 pkg create --build-type ament_cmake polygon_plugins --dependencies polygon_base pluginlib --library-name polygon_plugins 先过一遍流程吧(全程win10+ros2foxy,同样适用于linux和macos): pluginlib 先查一下,有没有??? ros2 pkg list ...
rcutilsis a C API consisting of macros, functions, and data structures used through out the ROS 2 code base. Quality Declaration This package claims to be in theQuality Level 1category, see theQuality Declarationfor more details. The API is a combination of parts: ...
ros2 pkg create --build-type ament_cmake cpp_pubsub 1. 2. 终端将返回一条消息,验证cpp_pubsub包及其所有必要的文件和文件夹的创建。 导航到dev_ws/src/cpp_pubsub/src中,这就是包含可执行文件的源文件所在的目录。 2.编写一个发布节点
一、编写C++节点并测试 1.创建功能包 C++功能包使用ament-camke作为编译基础,依赖为rclcpp。打开终端,进入town_ws/src运行下面的指令,目录结构如下 ros2 pkg create village_wang --build-type ament_cmake --depe
Apache-2.0 license Security The rclc repository This repository provides the rclc package, which complements theROS Client Support Library (rcl)to make up a complete ROS 2 client library for the C programming language. That is, rclc does not add a new layer of types on top of rcl (like ...
cpp--cmake Python--setuptools ... Build helpers Build helpers中有一系列与构建工具(Build tool)相关联的辅助函数,它存在的目的是为了帮助开发人员提高开发效率,ROS2的package包通常依赖ament为开头的一系列包,它其中包含了一系列的辅助函数。 源码包地址: ament · GitHub ...