本篇详细介绍一下ament_cmake的相关语法,主要参考了官方文档和其他知乎解析文章。 1 生成功能包 使用ros2 pkg create <package_name>可以生成一个功能包的框架。 例如运行:ros2 pkg create test 生成如下文件, 一个功能包的构建信息将会包含在CMakeLists.txt和package.xml这两个文件中。package.xml文件中包含该...
//ros::ok()在以下情况会返回false,即终结该程序 //接收到(Ctrl-C) //被另一同名节点踢出ROS网络 //ros::shutdown()被程序的另一部分调用 //所有的ros::NodeHandles都已经被销毁 while(ros::ok()) { //初始化消息变量 std_msgs::Int32 msg; //消息变量赋值 msg.data = num; //在屏幕上显示消...
ros2 pkg create example_action_rclcpp --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp rclcpp_action robot_control_interfaces --destination-directory src --node-name action_robot_01 --maintainer-name "fishros" --maintainer-email "fishros@foxmail.com" touch src/example_action_rclcpp/src/action_con...
ros2 pkg create --build-type ament_cmake cpp_parameters --dependencies rclcpp 新增cpp_parameters_node.cpp文件在dev_ws/src/cpp_parameters/src目录 内容如下: #include <rclcpp/rclcpp.hpp> #include <chrono> #include <string> #include <functional> using namespace std::chrono_literals; class Parame...
ROS 2开始支持除CMake以外的其他构建系统，并且Python包可以使用setup中的所有特性。ROS 2中的环境设置被分成特定package和特定工作空间的脚本。在ROS中，用户可以在单个CMake context上构建多个package，但ROS 2只支持单独构建。在ROS中，研究者可以在不安装它们的情况下构建package，用ROS 2必须提前安装。此外，ROS 2...
ros2 pkg create --build-type ament_cmake cpp_pubsub 进入src目录,新建文件publisher_member_function.cpp cd dev_ws/src/cpp_pubsub/src vim publisher_member_function.cpp 内容如下: #include <chrono> #include <memory> #include "rclcpp/rclcpp.hpp" ...
url: https://github.com/ament/ament_cmake.git version: rolling ament/ament_index: type: git url: https://github.com/ament/ament_index.git version: rolling ament/ament_lint: type: git url: https://github.com/ament/ament_lint.git ...
7.2.2 CMake项目的引入 7.2.3 Autoconf项目的引入 7.3 使用ROS 2规范传感器接口 7.3.1 传感器数据的分类 7.3.2 同步多源数据 7.4 实现软硬件诊断系统 7.4.1 更新诊断数据 7.4.2 分析诊断数据 第8章 ROS 2的产品落地指导 8.1 架构设计与硬件选型
本节,我们一起安装ROS2,安装前先要了解一下ROS2底层最重要的一种操作系统——Linux。 Linux系统简介 时间回到1991年,一位热爱计算机的芬兰大学生林纳斯,在熟悉了操作系统原理和unix系统后,决定自己动手做一个,实践是检验真理的唯一标准,说干就干,他参考已有的...
编译系统进行了升级,ROS1中使用的rosbuild和catkin问题诸多,尤其是针对代码较多的大项目以及Python编写的项目,编译、链接经常会出错,ROS2对这些问题也进行了优化,重新优化后的编译系统叫做ament和colcon,大家在后续的课程中就会体验到新版编译器的使用方法。