在ROS2中,创建功能包使用ament作为其构建系统,colcon作为其编译工具。可以使用CMake或Python来创建包,都是官方支持的,不过也存在其他构建类型,本文仅针对CMake,即采用C++编写程序进行讨论。 1.什么组成了ROS2功能包 ROS2 CMake包的最低要求内容为: package.xml包含关于包的元信息的文件 CMakeLists.txt描述如何在包...
1.创建工作空间 创建工作空间以及子文件夹src 转入工作空间 ros编译 2.启动vs 在工作空间启动vs 3.vscode中编译ros 4.创建ros工程包和添加依赖 添加依赖 5.编写文件 c++没有代码提示 cpp文件 py文件 6.配置文件参数 7.编译运行 在工作区的终端配置环境变量 打开一个新的终端,启动ros核心 运行python文件 运行c++...
1、创建功能包 命令格式如下: ros2 pkg create <package_name> --build-type <build-type> --dependencies <dependencies> --node-name 命令中: pkg:表示功能包相关的功能 create:表示创建功能包 package_name:自定义功能包名称 build-type:功能包类似是python还是C++的,如果是C或C++则为ament_cmake;如果是py...
1 创建包 首先,获取 ROS 2 安装的源码。 让我们将您在上一教程ros2_ws中创建的工作区用于您的新包。 src在运行包创建命令之前,请确保您位于该文件夹中。 cd \ros2_ws\src 在本教程中,您将使用可选参数--node-name在包中创建一个简单的 Hello World 类型可执行文件。
接下来,我们在src目录下创建一个新的功能包。我们将创建一个名为my_python_pkg的功能包。 # 进入 src 目录cdsrc# 创建功能包,指定语言为 Pythonros2 pkg create --build-type ament_python my_python_pkg 1. 2. 3. 4. 上面的命令将会创建一个新的功能包,其中包括基本文件结构和一些必要的配置文件。
1.1 创建功能包 创建example_action_rclcpp功能包,添加robot_control_interfaces、rclcpp_action、rclcpp三个依赖,自动创建action_robot_01节点,并手动创建action_control_01.cpp节点。 cd chapt4_ws/ ros2 pkg create example_action_rclcpp --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp rclcpp_action robot_contro...
ROS2创建功能包的目录 2.合并 Qt Cmake 项目代码文件到ROS2项目 对比qt创建的项目 和 ROS2 创建的功能包对比 左(qt创建的项目)右(ROS2创建的功能包) 合并这两个项目 为什么要合并这两个项目?因为qt create创建的项目 是由模板文件的,而ROS2创建的功能模板是没有模板文件,所以需要将qtCreate创建的模板文件放...
1、通过下面命令创建名为example_package的功能包，通过这个功能包实现简单的人体检测功能。知识点：ros2 pkg create是创建功能包的命令，example_package为功能包的名称（可以自己取名），命令中的--build-type参数为功能包的编译方式，--dependencies参数为功能包关联的相关依赖库，其中rclcpp和sensor_msgs均为ROS2官方...
1.创建功能包,参考ros官方方式Writing a simple publisher and subscriber (C++) — ROS 2 Documentation: Humble documentation ros2 pkg create --build-type ament_cmake --license Apache-2.0cpp_pubsub 2.创建msg 在cpp_pubsub功能包下创建msg文件夹 ros2_ws/cpp_pubsub/msg ...