colcon build --packages-select<package_name> 而CMakeLists.txt就是我们需要重点关注的。它描述了如何构建功能包。 详细分析一个功能包的CMakeList.txt 下面找到一个比较有代表性的功能包(nav2_costmap_2d)的CMakeList.txt来作分析。 代码语言:text 复制 cmake_minimum_required(VERSION 3.5) project(nav2_cos...
复制 colcon build --cmake-args'-DCMAKE_BUILD_TYPE=RelWithDebInfo' 编译类型有如下四种: 补充说明: DCMAKE_BUILD_TYPE中的配置与g++编译选项之间的关系: DCMAKE_BUILD_TYPE是Cmake配置层面上的东西。最终编译类型的相关配置会转化到g++编译选项上。 参考: https://blog.51cto.com/u_15169172/2710502...
ament是ROS2的构建过程中使用工具的统一前缀,包括ament_cmake、ament_package; 它是和catkin是同级别的工具;ament_cmake[4]表示使用的是C++或是C语言,如果是Python,那么这个变量就是ament_python;配套代码在[5][6],ament_cmake是CMake的改造版本[7],使用文档可以参考[8] # ROS dependencies find_package(ament...
对于第一个问题,我们知道,在创建ROS 2功能包的时候,自动选择的构建类型是 ament_cmake ament_cmake 链接库的方式是使用 ament_target_dependencies CMakeLists.txt 默认使用链接库的方式是 target_link_libraries 所以你可以认为 ament_target_dependencies 是专门用于链接ROS 2 的库, target_link_libraries 用于链接...
cmake找到这些目录后,会开始依次找<package>Config.cmake或Find<package>.cmake文件。找到后即可执行该文件并生成相关链接信息。 打开/opt/ros/humble/share/rclcpp/cmake你会发现rclcppConfig.cmake就在其中。 3.总结 本节小鱼带你通过多种方式进行节点的编译,主要是让你了解C++编译工具cmake以及其路径查找规则,以...
ros2 pkg create --build-type ament_cmake <package_name> 1. 其中`--build-type ament_cmake` 是ROS2特有的配置参数,当然还有, --ament-cmake-args [* [* …]] 例如, ament build . --force-cmake-configure --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug -- --ament-cmake-args -DCMAKE_BUILD...
一、三个步骤 1. 在CMakeLists.txt中导入,具体是先find_packages再ament_target_dependencies。 2. 在packages.xml中导入,具体是添加depend标签并将消息接口写入。 3. 在代码中导入,C++中是#include"消息功能
ros2-cmake教程-1 cmake -E cmake_depends "Unix Makefiles" /dfs/dsfds sdff/fsfds dfs/fs.info.cmake --color=$(COLOR)(CMAKE_COMMAND)：CMake 命令，用于执行构建系统生成工作。 -E cmake_depends：CMake 的一个子命令，用于生成依赖信息。 "Unix Makefiles"：指定生成的构建系统的类型，在这种情况...
0 简介 介绍编写ROS2(C++语言)软件包的步骤; 0.1 前置条件 参考x.1,和x.2,安装ROS2和编译工具; 1 创建ROS2软件包 以下的指令,创建一个名为mtuav-sns-radar-ros2的ROS2软件包,使用ament_cmake作为构建系统,许可证类型为Apache-2.0
ROS 2开始支持除CMake以外的其他构建系统，并且Python包可以使用setup中的所有特性。ROS 2中的环境设置被分成特定package和特定工作空间的脚本。在ROS中，用户可以在单个CMake context上构建多个package，但ROS 2只支持单独构建。在ROS中，研究者可以在不安装它们的情况下构建package，用ROS 2必须提前安装。此外，ROS 2...