colcon build --packages-select<package_name> 而CMakeLists.txt就是我们需要重点关注的。它描述了如何构建功能包。 详细分析一个功能包的CMakeList.txt 下面找到一个比较有代表性的功能包(nav2_costmap_2d)的CMakeList.txt来作分析。 代码语言:text 复制 cmake_minimum_required(VERSION 3.5) project(nav2_cos...
CMakeLists.txt文件是ROS 2与Gazebo 9集成过程中的关键文件。通过详细解析该文件的内容,我们了解了如何指定CMake版本、添加项目信息、寻找依赖项、添加源代码文件、生成消息和服务、链接依赖项、添加Gazebo插件以及指定编译和安装方式。希望这些信息能帮助你成功构建ROS 2机器人模拟环境。相关文章推荐 文心一言接入指南:通...
本篇详细介绍一下ament_cmake的相关语法,主要参考了官方文档和其他知乎解析文章。 1 生成功能包 使用ros2 pkg create <package_name>可以生成一个功能包的框架。 例如运行:ros2 pkg create test 生成如下文件, 一个功能包的构建信息将会包含在CMakeLists.txt和package.xml这两个文件中。package.xml文件中包含该...
答案是有的,那就是cmake工具。 cmake通过调用CMakeLists.txt直接生成Makefile。 1.安装Cmake sudo apt install cmake 2.新建CMakeLists.txt 在d2lros2/d2lros2/chapt2/basic新建CMakeLists.txt,输入下面内容。 cmake_minimum_required(VERSION 3.22) project(first_node) #include_directories 添加特定的头文件...
答案是有的,那就是cmake工具。 cmake通过调用CMakeLists.txt直接生成Makefile。 1.安装Cmake sudo apt install cmake 1. 2.新建CMakeLists.txt 在d2lros2/d2lros2/chapt2/basic新建CMakeLists.txt,输入下面内容。
ros2迁移c++之package.xml、CMakeLists.txt及编译 1、package.xml <package><!--1.根标签--><name><!--2.包名--><version><!--3.版本号--><description><!--4.包描述--><maintainer><!--5.维护者--><license><!--6.软件许可--><buildtool_depend><!--7.编译构建工具,通常为catkin--><...
目前ros2仅支持ament_cmake类型的接口功能包 以“topic接口 msg”为例 创建接口功能包 ros2 pkg create <接口功能包名> --build-type ament_cmake 新建msg文件夹并在其中新建Xxx.msg文件,并写入自定义的接口信息 CMakeLists.txt添加: #添加对sensor_msgs的find_package(rosidl_default_generators REQUIRED)#必须...
修改CMakeLists.txt和package.xml:添加必要的依赖和配置,以确保消息可以被正确编译。 构建包:使用colcon build命令构建你的ROS 2包,生成消息。 使用消息:在发布者和订阅者节点中使用新的自定义消息。 步骤详解 步骤零:创建ROS2的Workspace 本文由于是在Ubuntuv20.04操作系统上实践,使用的是ROS2 galactic版本。
(1)CMakeLists.txt的建立 (2)package.xml的建立 原因:在理解、实现 ROS中发布及订阅消息程序时,发现头文件单纯包含#include<ros/ros.h>是不可行的,通过查阅资料发现需要首先包含CMakeLists.txt及package.xml。 1. 安装和配置ROS环境 按照官网教程一步一步安装即可。
需要在cmakelists.txt添加如下宏定义：add_definitions(-D__LITTLEENDIAN__)add_definitions(-D__QNX...