std::make_shared<AllocatorMemoryStrategy<MyAllocator<>>>(alloc); rclcpp::executors::SingleThreadedExecutor executor(memory_strategy); 您还需要使用您的分配器来分配您在执行代码路径中传递的所有消息。 auto alloc = std::make_shared<MyAllocator<void>>(); 一旦您完成该节点的实例化并将执行程序添加到该节...
ROS1中cv_bridge::CvImagePtr是boost::make_shared,这种类型显然比std::make_shared更高效,但 ROS2 中没有使用这种更高效的数据结构, 这两个变量类型在 ROS 头文件中可以查看,算是一个小细节。 cv_bridge::CvImagePtr cv_ptr = boost::make_sh...
// 创建一个tf2_ros::TransformBroadcaster用于广播坐标变换 tf_broadcaster_ = std::make_unique<tf2_ros::TransformBroadcaster>(this); } private: rclcpp::Subscription::SharedPtr odom_subscribe_; std::unique_ptr<tf2_ros::TransformBroadcaster> tf_broadcaster_; nav_msgs::msg::Odometry odom_msg_; // ...
}voidexecute(conststd::shared_ptr<GoalHandleFibonacci> goal_handle){RCLCPP_INFO(this->get_logger(),"Executing goal");rclcpp::Rateloop_rate(1);constautogoal = goal_handle->get_goal();autofeedback = std::make_shared<Fibonacci::Feedback>();auto& sequence = feedback->partial_sequence; seque...
auto alloc = std::make_shared<MyAllocator<void>>(); auto publisher = node->create_publisher<std_msgs::msg::UInt32>("allocator_example", 10, alloc); auto msg_mem_strat = std::make_shared<rclcpp::message_memory_strategy::MessageMemoryStrategy<std_msgs::msg::UInt32, ...
autonode = std::make_shared<rclcpp::Node>("matrix_subscriber"); // 创建订阅者 autosubscriber = node->create_subscription<std_msgs::msg::Float64MultiArray>( "matrix_topic",10, callback); // 进入ROS2事件循环 rclcpp::spin(node);
auto result = std::make_shared<Fibonacci::Result>(); for (int i = 1; (i < goal->order) && rclcpp::ok(); ++i) { // Check if there is a cancel request if (goal_handle->is_canceling()) { result->sequence = sequence;
auto node = rclcpp::Node::make_shared("allocator_example", true); 一定要确保在这样构造节点之后实例化发布者和订阅者。 测试和验证代码 如何确认你的自定义内存分配器正在被使用 最简单的方法就是数自定义内存分配器的allocate和deallocate函数调用的次数,然后把这个次数和new和delete进行对比。
rclcpp::Publisher<tutorial_interfaces::msg::Num>::SharedPtr publisher_; // CHANGE size_t count_; }; int main(int argc, char * argv[]) { rclcpp::init(argc, argv); rclcpp::spin(std::make_shared<MinimalPublisher>()); rclcpp::shutdown(); ...
#include"rclcpp/rclcpp.hpp"#include<iostream>intmain(int argc,char**argv){rclcpp::init(argc,argv);std::cout<<"Hello ROS2!"<<std::endl;rclcpp::spin(std::make_shared<rclcpp::Node>("hello_world_cpp"));return0;} 创建CMakeLists.txt,引用rclcpp头文件和链接库: ...