onConfigure()顾名思义,该函数主要负责配置好节点,包括初始化节点内要使用的资源,读取参数,新建话题发布器订阅器,服务,action等等。 onConfigure运行成功,节点将从Unconfigured切换到Inactive状态。如果运行失败则仍然处于Unconfigured状态。如果运行返回错误则进行错误处理(即onError())。 onCleanup()主要用于清除节点的状态...
正如硬件组件里面我们导出command_interface和state_interface一样,我们到控制器里面要先构建声明接口。 配置(on_configure)和激活(onActivate) 我们在这两个函数里面,主要做了创建发布者、订阅者,检查传入参数还有初始化轮式里程计之类的事情,在onActivate函数里面,我们调用configure_side来把保护变量commmand_interfaces_...
配置- 执行 onConfigure() - 加载配置、冗长的设置步骤、获取节点生命周期内使用的资源,如常量发布者/侦听器、内存缓冲区分配等… 清理- 执行 onCleanup() - 放弃资源,擦除内存。 新的开始,清理状态。 激活- 执行 onActivate() - 获取传感器等短期资源,激活所有...
onConfigure运行成功,节点将从Unconfigured切换到Inactive状态。如果运行失败则仍然处于Unconfigured状态。如果运行返回错误则进行错误处理(即onError())。 onCleanup() 主要用于清除节点的状态。使节点内各状态数据恢复到节点刚刚创建的时候。 onCleanup运行成功,节点将从Inactive切换到Unconfigured状态。如果运行返回错误则进行...
配置- 执行 onConfigure() - 加载配置、冗长的设置步骤、获取节点生命周期内使用的资源,如常量发布者/侦听器、内存缓冲区分配等... 清理- 执行 onCleanup() - 放弃资源,擦除内存。 新的开始,清理状态。 激活- 执行 onActivate() - 获取传感器等短期资源,激活所有资源。 设置时间短。 启动主节点任务。
为简洁起见,将会跳过onConfigure()方法,而仅包括参数声明。 在恢复器中,onRun()方法必须设置任何初始状态并启动恢复行为。 对于呼叫帮助恢复行为示例,可以在此方法中轻松计算所有需求。 Status SMSRecovery::onRun(const std::shared_ptr<const Action::Goal> command) ...
1.Configuring 调用节点的回调函数onConfigure() 注意一下这段话 Create Transition This transition will instantiate the node, but will not run any code beyond the constructor. 含义是,实例化节点,并仅仅运行其构造函数。 好文要顶 关注我 收藏该文 微信分享 BoZhi233 粉丝- 0 关注- 0 +加关注 0 ...
Nav2提供便捷的参数管理机制，允许运行时动态赋值配置参数，减少修改代码后的编译需求。配置参数通过.yaml格式文件在程序启动时传入，节点构造函数或on_configure()函数中声明参数，并从配置文件动态解析值赋给变量。这种方式使得参数配置更加灵活，适应不同导航环境的调整需求。为了深入了解ROS2 Navigation2，...
Instead commonly a driver is being used which uses a custom protocol to communicate between the device and the computer and exposes a ROS interface on the computer. 将来应该可以直接在设备嵌入式系统上实现ROS协议。然后,启用ROS的设备将能够自动发现其他节点并公开ROS接口(由发布者,服务和参数组成)。采用...
Set theToolchainto Visual Studio. Refer to ourWindows tutorialfor details on how to configure a Visual Studio toolchain in CLion. Click next to theBuildfield. Then click In theProgram To be able to build and then launch the target we have for the package, we need to create a corresponding...