MyLifecycleNode 类:继承自 LifecycleNode,实现了 ROS 2 生命周期节点的不同状态方法(如配置、激活、去激活、清理和关闭)。 生命周期状态方法:每个方法(如 on_configure, on_activate 等)都会在节点的生命周期不同阶段被调用,日志消息显示节点的...
onConfigure()顾名思义,该函数主要负责配置好节点,包括初始化节点内要使用的资源,读取参数,新建话题发布器订阅器,服务,action等等。 onConfigure运行成功,节点将从Unconfigured切换到Inactive状态。如果运行失败则仍然处于Unconfigured状态。如果运行返回错误则进行错误处理(即onError())。 onCleanup()主要用于清除节点的状态...
正如硬件组件里面我们导出command_interface和state_interface一样,我们到控制器里面要先构建声明接口。 配置(on_configure)和激活(onActivate) 我们在这两个函数里面,主要做了创建发布者、订阅者,检查传入参数还有初始化轮式里程计之类的事情,在onActivate函数里面,我们调用configure_side来把保护变量commmand_interfaces_...
transition 1.Configuring 调用节点的回调函数onConfigure() 注意一下这段话 CreateTransitionThistransitionwill instantiate the node, but will not run anycodebeyond the constructor. 含义是,实例化节点,并仅仅运行其构造函数。
该状态下可通过执行onConfigure()切换到Inactive; 该状态下可通过执行onShutdown()切换到Finalized。 Inactive 状态 在这个状态下,将不响应话题,服务,action和参数等数据交互。处于该状态说明节点已经被配置好了。下一步激活就可以正常执行功能代码了。 该状态下可通过执行onCleanup()切换到Unconfigured; ...
CallbackReturnon_configure(constrclcpp_lifecycle::State &state)override{ //明确告诉编译器忽略变量 state,即使它在函数中未被实际使用,也避免编译器发出未使用变量的警告 (void) state; timer_period_=1.0; RCLCPP_INFO(get_logger(),"on_configure():配置周期timer_period"); ...
配置- 执行 onConfigure() - 加载配置、冗长的设置步骤、获取节点生命周期内使用的资源,如常量发布者/侦听器、内存缓冲区分配等… 清理- 执行 onCleanup() - 放弃资源,擦除内存。 新的开始,清理状态。 激活- 执行 onActivate() - 获取传感器等短期资源,激活所有...
为简洁起见,将会跳过onConfigure()方法,而仅包括参数声明。 在恢复器中,onRun()方法必须设置任何初始状态并启动恢复行为。 对于呼叫帮助恢复行为示例,可以在此方法中轻松计算所有需求。 Status SMSRecovery::onRun(const std::shared_ptr<const Action::Goal> command) ...
@@ -78,7 +78,7 @@ controller_interface::CallbackReturn USVController::on_configure(const rclcpp_li } ); // 初始化imu_publisher和magnetic_field_publisher // 初始化imu_publisher imu_publisher__ = get_node()->create_publisher<sensor_msgs::msg::Imu>("imu", rclcpp::SystemDefaultsQoS());...
延迟决定流程布局到部署时间 Delay decision on process layout to deploy time 在ROS 1节点中,通常使用NodeAPI并实现它们自己的main功能。只有少数软件包利用NodeletAPI并将其组件编译为共享库。开发人员必须在这两个不同的API之间进行选择,并且从使用一个API转换到另一个需要一些非常重要的工作。In ROS 1 nodes co...