msg->id,msg->xacc,msg->yacc,msg->zacc,msg->temperture ); } int main(int argc,char **argv) { ros::init(argc,argv,"GetSensorInfo"); ros::NodeHandle n; ros::Subscriber sensorSub=n.subscribe("/sensorInfo",10,printReceieveSensorInfo); ros::spin(); return 0; } 1. 2. 3. 4. ...
ROS_INFO("当前时刻:%.2f",ros::Time::now().toSec()); ros::Duration du(10);//持续10秒钟,参数是double类型的,以秒为单位 du.sleep();//按照指定的持续时间休眠 ROS_INFO("持续时间:%.2f",du.toSec());//将持续时间换算成秒 ROS_INFO("当前时刻:%.2f",ros::Time::now().toSec()); 1....
ROS_INFO("string_msg: [%s]", msg->string_msg.c_str()); ROS_INFO("float32_msg: [%f]", msg->float32_msg); ROS_INFO("float64_msg: [%f]", msg->float64_msg); ROS_INFO("int8_msg: [%d]", msg->int8_msg); ROS_INFO("int16_msg: [%d]", msg->int16_msg); ROS_INFO("...
以/node_helloworld_class节点为例,运行‘ros2 node info /node_helloworld_class’,输出: /node_helloworld_class Subscribers: Publishers: /parameter_events: rcl_interfaces/msg/ParameterEvent /rosout: rcl_interfaces/msg/Log Service Servers: /node_helloworld_class/describe_parameters: rcl_interfaces/srv/De...
self.get_logger().info('发布的消息: "%s"' % msg.data) self.i += 1 def main(args=None): # 2.初始化 ROS2 客户端; rclpy.init(args=args) # 4.调用spin函数,并传入节点对象; minimal_publisher = MinimalPublisher() rclpy.spin(minimal_publisher) ...
ROS2 中默认开启的日志级别是 Info,会自动显示 info 级别以上的所有日志,包括Info、Warn、Error、Fatal。 运行节点时,我们也可以修改允许发布的日志级别,比如我们只想显示 Warn 级别以上的日志,可以这样: $ ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --log-level WARN ...
ros2 msg info <msg-name> info命令是show的别名 10.2.4 查看某个包下所有的消息 ros2 msg package <package-name> 10.2.5 查询包含msg文件的包 ros2 msg packages 十一、Interface Interface是ROS2中话题、服务、动作中定义的msg,srv,action接口的总称。
3.ros2 node info 我们还是不满足于仅仅看到节点的名字,如果想要了解节点的更多信息,那就得用这个命令了: ros2 node info <node_name> 比如我想了解刚启动的my_turtle节点的更多信息: ros2 node info /my_turtle 一下可以看到节点的很多信息,包括订阅者、发布者、服...
init(argc,argv); auto node = rclcpp::Node::make_shared("helloworld_node"); RCLCPP_INFO...
格式:ros2 topic info <topic_name> topic_name表示话题名称 9、ros2 topic type 功能:查看话题的消息类型 格式:ros2 topic type <topic_name> topic_name表示话题名称 10、ros2 topic hz 功能:查看话题平均发布频率 格式:ros2 topic hz <topic_name> ...