$ ros2 nodelist 如果对某一个节点感兴趣,加上一个info子命令,就可以知道它的详细信息啦: $ ros2 node info /turtlesim 当前系统中都有话题呢,使用如下命令即可查看: $ ros2 topiclist 还想看到某一个话题中的消息数据,加上echo子命令试一试: $ ros...
ros node info ros2 node info 可以查看节点的信息,它能够看到订阅者,发布者,提供的服务等信息。 rqt_graph rqt_graph 能够可视化节点和主题之间的连接。这个命令和ROS1一样,也是ROS2为数不多的GUI可视界面 ros2 topic list 返回目前系统中所有激活的 topic 。 ros2 topic list...
以/node_helloworld_class节点为例,运行‘ros2 node info /node_helloworld_class’,输出: /node_helloworld_class Subscribers: Publishers: /parameter_events: rcl_interfaces/msg/ParameterEvent /rosout: rcl_interfaces/msg/Log Service Servers: /node_helloworld_class/describe_parameters: rcl_interfaces/srv/De...
bash ros2 run name_of_pack RosNode # 测试 ros2 node list ros2 node info /RosNode_2 代码语言:javascript 代码运行次数:0 运行 AI代码解释 #include "rclcpp/rclcpp.hpp" int main(int argc, char **argv) { /* 初始化rclcpp */ rclcpp::init(argc, argv); /* 创建节点 */ auto node = ...
node.get_logger().info("hello world!") rclpy.shutdown() if __name__ == '__main__': main() 但是在ROS2中,上述编码风格是不被推荐的,更推荐以继承Node的方式来创建节点对象。 C++继承Node实现示例如下: #include "rclcpp/rclcpp.hpp"
ROS_INFO("pose数据到达,没有匹配的图像,暂时存入pose数据 %f", seconds); // 如果找不到对应的图像,将Pose存入队列 message_queue[pose_msg->header.stamp].second = pose_msg; } } void publishPose() { // // 旋转角度 (90 度转换为弧度) // double theta = M_PI / 2; // 90 度是 π/...
格式:ros2 topic info <topic_name> topic_name表示话题名称 9、ros2 topic type 功能:查看话题的消息类型 格式:ros2 topic type <topic_name> topic_name表示话题名称 10、ros2 topic hz 功能:查看话题平均发布频率 格式:ros2 topic hz <topic_name> ...
ROS_INFO("%s",msg.data.c_str()); chatter_pub.publish(msg); //循环等待回调函数 ros::spinOnce(); //按照循环频率延迟 loop_rate.sleep(); ++count; } return 0; } 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. 12. 13. 14. ...
ros::Publisher pubSensorInfo=n.advertise<selfmsg::sensor>("/sensorInfo",10);//这个将作为话题名 ros::Rate loopRate(1); int count=1; while(ros::ok()) { selfmsg::sensor msg; =0; msg.xacc=10; msg.yacc=11; msg.zacc=12;
ros2 topic info/turtle1/cmd_vel 一个发布,两个订阅,思考分别为哪些? 3.4 订阅发布类型 节点使用消息通过主题发送和接收数据。发布者和订阅者必须发送和接收相同类型的消息才能进行通信。 上述主题对应的类似分别如下: /parameter_events [rcl_interfaces/msg/ParameterEvent] ...