ROS 2 C实用程序(rcutils)是一个C API,由在整个ROS 2代码库中使用的宏、函数和数据结构构成。这些实用程序主要用于错误处理,命令行参数解析和日志记录,它们不是专门用于客户端层或中间件层的,而是可以由客户端层和中间件层共用的。 rcutils API和实现位于GitHub网站上的ros2/rcutils存储库中,该存储库包含C头文...
用 C++ 实现并用 C 语言包装是一种常见的模式,例如 ZeroMQ 就是这样做的。 然而,ZeroMQ的作者在他的新库nanomsg中没有这样做,理由是复杂性增加和C++ stdlib作为依赖项的膨胀。 由于 DDS 的 C 实现通常是纯 C,因此可以一直到 DDS 实现为 ROS C API 提供纯 C 实现。 然而,用 C 编写整个系统可能不是第...
上节我们通过参数控制了小乌龟模拟器的背景色,但是我们并不知道小乌龟模拟器是如何接收到参数并将其应用的,本节我们就学习使用ROS2的RCLCPP中参数相关的API实现对ROS2打印的日志级别控制。 ROS2将日志分为五个级别,在RCLCPP中通过不同的宏可以实现不同日志级别日志的打印,例程如下: RCLCPP_DEBUG(this->get_logger(...
该层包含ROS2核心概念如Node、Action等的具体实现,以及不同编程语言的API接口,如C++、Python和Java等API接口。在ROS中,不同编程语言的ROS核心库及API是独立实现的;而在ROS2中,不同编程语言的RCL库是一致的,都是C实现的,而编程语言API接口是独立的,从而保证了不同编程语言下程序运行的一致性。 1.2 ROS2 Middlewa...
Micro-ROS的ROS API为C语言接口,提供了标准 ROS 2 客户端支持库 (rcl)和rclc。 通常,rcl接口提供的功能不特定于具体编程语言模式,也不特定于具体的消息类型。rclc是在rcl基础上,根据rcl的API利用C语言定义了一些函数,如线程操作pthread,node,graph等函数功能。
RCLCPP为Node类提供了丰富的API接口,其中就包括创建话题发布者和创建话题订阅者。 1.创建节点 本节我们将创建一个控制节点和一个被控节点。 控制节点创建一个话题发布者,发布控制命令(command)话题,接口类型为字符串(string),控制接点通过发布者发布控制命令(前进、后退、左转、右转、停止)。
其次,对于小型嵌入式系统,ROS2需要最小的DDS实现和最小的抽象层。例如,我们需要用于ROS2的C API库和一个小型DDS实现。 由于其抽象层,ROS2很容易支持它们。 FreeRTPS [22] [27]是这个问题的一个很好的候选者,但它正在开发中。 第三,我们还阐明了对大型消息管理分割数据...
在ROS中，用户可以在单个CMake context上构建多个package，但ROS 2只支持单独构建。在ROS中，研究者可以在不安装它们的情况下构建package，用ROS 2必须提前安装。此外，ROS 2中重构的CMake API简化了编写代码，并且可以在没有清单文件的文件夹中检测支持的构建系统package。消息与服务 在ROS 2中——生成的代码使用了...
ROS2采用完全不同的架构,提供更好的模块化和平台无关的支持,ROS2承诺在不同编程语言之间提供类似的API,并通过分层实现加快新功能的部署速度,其中底层基础库对于所有编程语言都保持相同。ROS2还提供了一个集中化的系统,每个节点都能够发现其他节点,支持异步服务和动作,并且取消了对ROS主节点的依赖。ROS2使用DDS中间件...
实现与 ROS 2一起使用，ROS 2实现了一个中间件适配层（rmw），使用 DDS 或 RTPS 实现的 API 和...