# 添加源文件,生成静态库 add_library(my_math_lib SHARD include/my_math_lib/my_math_lib.hpp src/my_math_lib.cpp ) # (不推荐)或者添加源文件,生成静态库 add_library(my_math_lib STATIC include/my_math_lib/my_math_lib.hpp src/my_math_lib.cpp ) # 用于代替传统的target_link_libraries ame...
打开action_tutorials_cpp/CMakeLists.txt,并在find_package调用之后添加以下内容: add_library(action_server SHARED src/fibonacci_action_server.cpp) target_include_directories(action_server PRIVATE $<BUILD_INTERFACE:${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/include> $<INSTALL_INTERFACE:include>) target_compile_definitio...
有两个主要的构建目标:库和可执行文件,分别由add_library和add_executable构建。 在C/C ++中头文件和功能实现文件是分开的,不一定总是需要将两类文件都作为参数添加到add_library/add_executable中。 建议采用以下最佳做法: ● 如果要构建库,请将所有对客户端有用的头文件安装到软件包文件夹的include子目录中,而...
() #新加宏,生成不同语言版本的msg/srv/action接口 add_library() #生成库 add_executable() #生成可执行二进制文件 add_dependencies() #定义目标文件依赖于其他目标文件,确保其他目标已被构建 ament_target_dependencies() #新加宏,它将使依赖项的库、头文件和自身的依赖项被正常找到 target_link_libraries()...
然后echo $LD_LIBRARY_PATH 找找可以看到 /home/fishros/guidebot/install/candriver/lib 所以这个目录 install/candriver/lib 就是ROS2 运行期间会检索动态链接库的目录 知道了就可以把库拷贝过去 # 安装库文件 message(STATUS "Installing libraries...") ...
add.cpp定义了一个add()函数,如下: #include"add.h"intadd(inta,intb){returna+b;} 其中CMakeLists.txt中,除了ros2 pkg create lib_tut生成的默认内容外,在ament_package()前追加如下代码: include_directories(include/lib_tut)# 头文件add_library(asdf src/add.cpp)# 库的名字随便,这里用asdfament_ex...
add_library(action_server SHARED src/fibonacci_action_server.cpp)target_include_directories(action_server PRIVATE $<BUILD_INTERFACE:${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/include> $<INSTALL_INTERFACE:include>)target_compile_definitions(action_server PRIVATE"ACTION_TUTORIALS_CPP_BUILDING_DLL") ...
add_library(talker_component SHAREDsrc/talker_component.cpp)target_compile_definitions(talker_componentPRIVATE"COMPOSITION_BUILDING_DLL")ament_target_dependencies(talker_component"rclcpp""rclcpp_components""std_msgs")rclcpp_components_register_nodes(talker_component"composi...
add_library语句用于构建库。可以看到,上面使用了两个不同的语句来添加依赖。ament_target_dependencies是官方推荐的方式去添加依赖项。它将使依赖项的库、头文件和自身的依赖项被正常找到。 通常来说,若依赖项为ROS2功能包时,则使用ament_target_dependencies。若功能包有多个库,它也将一并包含。
visualization_msgs)include_directories(include)add_library(${PROJECT_NAME}SHAREDsrc/br2_tf2_detector/ObstacleDetectorNode.cpp src/br2_tf2_detector/ObstacleMonitorNode.cpp src/br2_tf2_detector/ObstacleDetectorImprovedNode.cpp)ament_target_dependencies(${PROJECT_NAME}${dependencies})add_executable(detecto...