第一行add_executable表示我们要添加一个可执行文件,helloworld是这个可执行文件的名字(并不是非得和helloworld.cpp中的helloworld一样,不过建议用一样的),src/helloworld.cpp指定要编译的源文件的位置. 第二行target_link_libraries表示我们要将可执行文件链接到一个库,我们要使用ROS当然是要链接到ROS的库了,括号里h...
package.xml无需修改,CMakeLists.txt文件需要添加如下内容: add_executable(demo03_talker_stu src/demo03_talker_stu.cpp) ament_target_dependencies( demo03_talker_stu "rclcpp" "std_msgs" "base_interfaces_demo" ) add_executable(demo04_listener_stu src/demo04_listener_stu.cpp) ament_target_dependenc...
link_directories(/opt/ros/humble/lib/) # add_executable - 生成first_node可执行文件 add_executable(first_node first_ros2_node.cpp) # target_link_libraries - 为first_node(目标) 添加需要动态链接库,相同于指定g++编译器-l参数 # 下面的语句代替 -lrclcpp -lrcutils target_link_libraries(first_node...
node->create_service<example_interfaces::srv::AddTwoInts>("add_two_ints",&add); ● 当准备好时打印一个日志消息: RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "Ready to add two ints."); ● 自旋(spin)服务器节点,使得该服务可用: rclcpp::spin(node); 2)增加可执行文件 宏add_executable会产...
add_executable用于构建执行文件。它添加依赖的方式与上面构建库添加依赖的方式是一样的。 代码语言:text 复制 install(TARGETS nav2_costmap_2d_core layers filters nav2_costmap_2d_client ARCHIVE DESTINATION lib LIBRARY DESTINATION lib RUNTIME DESTINATION bin ...
add_executable(subscriber_topic002 src/subscriber_topic002.cpp) target_link_libraries(subscriber_topic002 ${catkin_LIBRARIES}) add_dependencies(subscriber_topic002 ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp) 编译消息 在catkin_ros文件路径下编译 1
add_executable(topic_subscribe_01 src/topic_subscribe_01.cpp) ament_target_dependencies(topic_publisher_01 rclcpp std_msgs) ament_target_dependencies(topic_subscribe_01 rclcpp std_msgs) install(TARGETS topic_publisher_01 DESTINATION lib/${PROJECT_NAME} ...
add_executable(node_helloworld_class src/node_helloworld_class.cpp) ament_target_dependencies(node_helloworld_class rclcpp) install(TARGETS node_helloworld_class DESTINATION lib/${PROJECT_NAME}) if(BUILD_TESTING) find_package(ament_lint_auto REQUIRED) ...
add_executable(linktime_compositionsrc/linktime_composition.cpp)set(libstalker_componentlistener_componentserver_componentclient_component) 2.2 package.xml package.xml文件中,需要添加对应的rclcpp_components的components依赖: <build_depend>example_interfaces</build_depend><...
() #生成库 add_executable() #生成可执行二进制文件 add_dependencies() #定义目标文件依赖于其他目标文件,确保其他目标已被构建 ament_target_dependencies() #新加宏,它将使依赖项的库、头文件和自身的依赖项被正常找到 target_link_libraries() #链接 install() #安装至本机 ament_package # 新加宏,安装...