这里使用了tf2_ros::MessageFilter来处理障碍物观测数据。主要是因为tf2_ros::MessageFilter可以保证只有在传感器的fram和global_fram的tf关系有效的情况下再执行数据的回调函数。在障碍物数据叠加到costmap层的过程中需要将障碍物数据转换到全局坐标系下。所以需要保证其tf转换是有效的才进行数据处理。 std::shared_ptr<...
如果相机具有识别功能,相机可以选择发布两个附加话题: 带有vision_msgs/Detection2DArray 消息的第三个话题,其中包含检测到的对象列表。该话题的名称是 /recognitions,前面是主要话题的名称。 带有自定义 WbCameraRecognitionObjects 消息的第三个话题。该话题的名称是 /recognitions/webots,前面是主要话题的名称。 自定义 ...
这里使用了tf2_ros::MessageFilter来处理障碍物观测数据。主要是因为tf2_ros::MessageFilter可以保证只有在传感器的fram和global_fram的tf关系有效的情况下再执行数据的回调函数。在障碍物数据叠加到costmap层的过程中需要将障碍物数据转换到全局坐标系下。所以需要保证其tf转换是有效的才进行数据处理。 代码语言:c++ 复制...
2. CustomTopic Message Compilation 3. ROSTopics Mini Project Unit 5: ROSServices - part 1 1. Topics- Services - Actions 2. ServicesIntroduction 3. How tocall a ROS Service 4. Exercises Unit 6: ROSServices - part 2 1. How togive a Service 2. How tocreate your own service message 3....
cmake_minimum_required(VERSION 3.5) project(nav2_costmap_2d) 接下来,查找系统中的依赖项。另外在构建库或执行文件时需要添加这些依赖项。 find_package(ament_cmake REQUIRED) find_package(geometry_msgs REQUIRED) find_package(laser_geometry REQUIRED) find_package(map_msgs REQUIRED) find_package(message_...
Open a new MATLAB session and create a custom message folder in a local folder. folderPath = fullfile(pwd,"custom"); copyfile("example_*_msgs",folderPath); Specify the folder path for custom message files and useros2genmsgto create custom messages. ...
The package also already contains a message on the ~/ros2_ws/src/checking_interfaces/msg/NewMsg.msg path.If you are not using the provided rosject, you can create a package with:mkdir -p /home/user/ros2_ws/src cd /home/user/ros2_ws/src ros2 pkg create --build-type ament_cmake ...
void Node::HandlePointCloud2Message( const int trajectory_id, const std::string& sensor_id, const sensor_msgs::PointCloud2::ConstPtr& msg) { absl::MutexLock lock(&mutex_); if(!sensor_samplers_.at(trajectory_id).rangefinder_sampler.Pulse()) { ...
这里要使用Gazebo的vector2d,因此必须导入和包含该消息(会在CMakeLists.txt文件中指定该消息的位置)。 import "vector2d.proto"; 该消息的实际构造代码如下: message CollisionMapRequest { } 用下面的模板代码或语法来声明消息的每个字段: ["optional"/"required"] [field type] [field name] = [enum];...
The infer_detection topic publishes messages in the vision_msgs Detection2DArray type. Message received by the node subscribing to topic infer_classification: [vision_msgs.msg.ObjectHypothesis(id='blue', score=0.9575958847999573), vision_msgs.msg.ObjectHypothesis(id='bmw', score=0.6080179214477539), ...