你需要进入你的ROS 2工作空间(通常是~/ros2_ws),然后定位到包含.msg文件的包目录。例如,如果你的包名为my_package,并且它位于src目录下,你应该导航到~/ros2_ws/src/my_package。 确保CMakeLists.txt和package.xml文件已正确配置以支持消息生成: CMakeLists.txt: 你需要在CMakeLists.txt中添加对rosidl_defau...
1.创建功能包,参考ros官方方式Writing a simple publisher and subscriber (C++) — ROS 2 Documentation: Humble documentation ros2 pkg create --build-type ament_cmake --license Apache-2.0cpp_pubsub 2.创建msg 在cpp_pubsub功能包下创建msg文件夹 ros2_ws/cpp_pubsub/msg mkdirmsg 在msg文件夹下创建....
ROS2自定义msg 在ROS 2中,您可以通过编写自己的自定义消息来扩展消息类型。以下是如何创建自定义消息的一般步骤: 1. **创建消息文件夹**:在功能包下创建msg的文件夹 2. **编写消息文件**:在`msg`文件夹内创建一个`xxx.msg`文件,命名为所需的消息类型,例如`MyCustomMsg.msg`。 3. **定义消息结构**:在...
ros2 pkg create --build-type ament_cmake tutorial_interfaces 新软件包的名称是tutorial_interfaces。注意它是一个CMake软件包,目前在纯Python软件包中还没有办法生成.msg和.srv文件。可以在一个CMake软件包中创建一个自定义接口,然后在一个Python节点中使用该接口,这会在本教程最后一节中介绍。 好的做法是将...
一、ROS2创建自定义msg、srv和action文件的思路 ROS2通过自带rosidl_default_generators包来为自定义的msg、srv和action文件生成各个语言的头文件! ROS2通过在CMakeLists.txt中调用新增的宏rosidl_generate_interfaces来为msg、srv和action文件生成各个语言的头文件!而这个宏的实现定义在rosidl_default_generators包。
msg:msg文件是描述ROS消息字段的简单文本文件。它们用于生成不同语言的消息的源代码。 srv: an srv file describes a service. It is composed of two parts: a request and a response. The request and response are message declarations. srv:srv文件描述服务。它由两部分组成:请求和响应。请求和响应是消息声...
build目录是build space的默认所在位置,同时cmake和make也是在这里被调用来配置并编译你的程序包。 devel目录是devel space的默认所在位置,同时也是在你安装程序包之前存放可执行文件和库文件的地方。 现在我们已成功编译了一个ROS程序包,接下来我们将介绍ROS节点。
首先,我们需要创建一个ROS2工作空间,用于存放我们的ROS2包。 mkdir -p~/ros2_ws/src cd~/ros2_ws/src 1. 2. 3. 创建一个ROS2包 接下来,我们需要在工作空间中创建一个ROS2包,用于存放我们的Python消息定义。 ros2 pkg create my_msg_pkg --build-type ament_python --dependencies rclpy ...
10. 使用.msg/.srv/.action文件的接口定义【编者注】:由于ROS 2设计文章系列中的“接口定义( Interface definition)”和“ROS接口类型与DDS IDL类型的映射(Mapping between ROS interface types and DDS IDL t…
ROS工程的自定义消息迁移到ROS2 基本操作 1. 创建工作空间 mkdir~p ~/ros2_example_projcdros2_example_proj colcon build 2. 创建自定义消息功能包 cdsrc ros2 pkg creat --build-typeament_cmake utilcdutilmkdirsrcmkdirmsgcd.. 3. 在msg文件夹中创建自定义msg文件 Num.msg ...