msg文件存储在包的msg目录中,srv文件存储在srv目录中。 These are just simple examples. For more information about how to create msg and srv files please refer to About ROS Interfaces. 这些只是简单的例子。有关如何创建msg和srv文件的更多信息,请参考关于ROS接口。 Creating a msg package 创建一个msg包...
1 编译程序包 一旦安装了所需的系统依赖项,我们就可以开始编译刚才创建的程序包了。 注意:如果你是通过apt或者其它软件包管理工具来安装ROS的,那么系统已经默认安装好所有依赖项。 记得事先源你的环境配置(设置)文件,在Ubuntu的中的操作指令如下:$ source /opt/ros/groovy/setup.bash 1.1 使用catkin_make catkin_...
ros2自定义msg ROS 2中自定义消息(Custom Messages)的作用是允许开发者定义自己的消息类型,以满足特定应用程序的需求。ROS消息是ROS中用于在节点之间传递数据的基本通信单元,它们描述了节点之间传递的数据结构和类型。 自定义消息的作用包括但不限于以下几点: 1. **适配特定应用需求**: 自定义消息允许开发者定义符合...
ros2 pkg create --build-type ament_cmake tutorial_interfaces 新软件包的名称是tutorial_interfaces。注意它是一个CMake软件包,目前在纯Python软件包中还没有办法生成.msg和.srv文件。可以在一个CMake软件包中创建一个自定义接口,然后在一个Python节点中使用该接口,这会在本教程最后一节中介绍。 好的做法是将...
ROS2自定义msg 在ROS 2中,您可以通过编写自己的自定义消息来扩展消息类型。以下是如何创建自定义消息的一般步骤: 1. **创建消息文件夹**:在功能包下创建msg的文件夹 2. **编写消息文件**:在`msg`文件夹内创建一个`xxx.msg`文件,命名为所需的消息类型,例如`MyCustomMsg.msg`。
一、ROS2创建自定义msg、srv和action文件的思路 ROS2通过自带rosidl_default_generators包来为自定义的msg、srv和action文件生成各个语言的头文件! ROS2通过在CMakeLists.txt中调用新增的宏rosidl_generate_interfaces来为msg、srv和action文件生成各个语言的头文件!而这个宏的实现定义在rosidl_default_generators包。
根据错误信息,大致是fatal error: msg/detail/header__struct.h: 没有那个文件或目录 原因分析: 在ROS 1中,自定义消息中的Header header字段通常是指消息的时间戳、帧ID等信息。然而,在ROS 2中,Header类型应为std_msgs/Header。因此,在迁移ROS 1项目到ROS 2时,需要将自定义消息中的Header字段进行适当调整。
假设我们定义的消息文件为:src/hobot/hb_common_interfaces/hb_sensor_msgs/msg/SensorsDataHeader.msg 那么ros2会在build目录生成一些转换文件(仅以CPP为例): build/hb_sensor_msgs/rosidl_generator_cpp/hb_sensor_msgs/msg/sensors_data_header.hpp// 仅包含以下三个头文件build/hb_sensor_msgs/rosidl_generator...
10. 使用.msg/.srv/.action文件的接口定义【编者注】:由于ROS 2设计文章系列中的“接口定义( Interface definition)”和“ROS接口类型与DDS IDL类型的映射(Mapping between ROS interface types and DDS IDL t…
ros2 pkg create --build-type ament_cmake tutorial_interfaces 新建目录mkdir msg cd ~/dev-ws/src/tutorial_interfaces mkdir msg 增加msg定义文件 cd ~/dev-ws/src/tutorial_interfaces/msg vim Num.msg 内容如下: int64 num 定义一个64位的整数 ...