在这个生态系统中,主题(Topics)扮演了节点间通信的核心角色,而消息(Messages,简写为msg)则是信息交换的基本单元。尽管ROS 2内置了广泛的标准消息类型,某些特定情境下仍然需要开发者设计自定义消息类型以满足独特需求。接下来,我们将详细探讨在ROS 2中定义和使用自定义消息的流程。 什么是ROS 2消息? ROS 2消息(msg)...
ros2 pkg create --build-type ament_cmake --license Apache-2.0cpp_pubsub 2.创建msg 在cpp_pubsub功能包下创建msg文件夹 ros2_ws/cpp_pubsub/msg mkdirmsg 在msg文件夹下创建.msg文件 ros2_ws/cpp_pubsub/msg/Demo.msg touchDemo.msg Demo.msg定义如下 int64 num std_msgs/String str 3.修改cpp_p...
一、ROS2创建自定义msg、srv和action文件的思路 ROS2通过自带rosidl_default_generators包来为自定义的msg、srv和action文件生成各个语言的头文件! ROS2通过在CMakeLists.txt中调用新增的宏rosidl_generate_interfaces来为msg、srv和action文件生成各个语言的头文件!而这个宏的实现定义在rosidl_default_generators包。
1)msg定义 在刚才创建的tutorial_interfaces/msg文件夹中,新建一个名为Num.msg的文件,文件里只有一行代码用于申明其数据结构: int64 num 这就是您的自定义消息,它会传递一个名为num的64位整数。 2)srv定义 回到刚才创建的tutorial_interfaces/srv文件夹,新建一个名为AddThreeInts.srv的文件,该文件有以下请求和响...
ROS2自定义msg 在ROS 2中,您可以通过编写自己的自定义消息来扩展消息类型。以下是如何创建自定义消息的一般步骤: 1. **创建消息文件夹**:在功能包下创建msg的文件夹 2. **编写消息文件**:在`msg`文件夹内创建一个`xxx.msg`文件,命名为所需的消息类型,例如`MyCustomMsg.msg`。
新建目录mkdir msg cd ~/dev-ws/src/tutorial_interfaces mkdir msg 1. 2. 增加msg定义文件 cd ~/dev-ws/src/tutorial_interfaces/msg vim Num.msg 1. 2. 内容如下: int64 num 1. 定义一个64位的整数 编辑CMakeLists.txt,增加如下行 find_package(rosidl_default_generators REQUIRED) ...
10. 使用.msg/.srv/.action文件的接口定义【编者注】:由于ROS 2设计文章系列中的“接口定义( Interface definition)”和“ROS接口类型与DDS IDL类型的映射(Mapping between ROS interface types and DDS IDL t…
主要参考官网:Creating custom ROS 2 msg and srv files 前置文章ros2 foxy 学写简单的服务。 一、创建文件夹和包 #dev_ws可以自己命名,但最好保留`_ws`的缩写标志。 mkdir -p dev_ws/src #进入源目录 cd dev_ws/src #创建包 ros2 pkg create --build-type ament_cmake tutorial_interfaces ...
ros2 pkg create my_msg_pkg --build-type ament_python --dependencies rclpy 1. 4. 编写Python消息文件 在创建的包中,我们需要编写我们的Python消息定义文件。例如,我们创建一个名为"my_msg"的消息类型。 # 文件路径:~/ros2_ws/src/my_msg_pkg/my_msg_pkg/msg/my_msg.pyfromtypingimportListfrommy_msg...
|-- msg:消息接口文件目录。|-- srv:服务接口文件目录。|-- action:动作接口文件目录。|-- Python功能包|-- package.xml:包信息,比如:包名、版本、作者、依赖项。|-- setup.py:与C++功能包的CMakeLists.txt类似。|-- setup.cfg:功能包基本配置文件。|-- ...