ros2 pkg create --build-type ament_cmake --license Apache-2.0cpp_pubsub 2.创建msg 在cpp_pubsub功能包下创建msg文件夹 ros2_ws/cpp_pubsub/msg mkdirmsg 在msg文件夹下创建.msg文件 ros2_ws/cpp_pubsub/msg/Demo.msg touchDemo.msg Demo.msg定义如下 int64 num std_msgs/String str 3.修改cpp_p...
一、ROS2创建自定义msg、srv和action文件的思路 ROS2通过自带rosidl_default_generators包来为自定义的msg、srv和action文件生成各个语言的头文件! ROS2通过在CMakeLists.txt中调用新增的宏rosidl_generate_interfaces来为msg、srv和action文件生成各个语言的头文件!而这个宏的实现定义在rosidl_default_generators包。
1)msg定义 在刚才创建的tutorial_interfaces/msg文件夹中,新建一个名为Num.msg的文件,文件里只有一行代码用于申明其数据结构: int64 num 这就是您的自定义消息,它会传递一个名为num的64位整数。 2)srv定义 回到刚才创建的tutorial_interfaces/srv文件夹,新建一个名为AddThreeInts.srv的文件,该文件有以下请求和响...
在这个生态系统中,主题(Topics)扮演了节点间通信的核心角色,而消息(Messages,简写为msg)则是信息交换的基本单元。尽管ROS 2内置了广泛的标准消息类型,某些特定情境下仍然需要开发者设计自定义消息类型以满足独特需求。接下来,我们将详细探讨在ROS 2中定义和使用自定义消息的流程。 什么是ROS 2消息? ROS 2消息(msg)...
在tutorial_interfaces/msg文件夹下,创建一个名为Num.msg的新文件,用一行代码声明它的数据结构: int64num 这是自定义的消息,它传输一个名称为num的64位整数。 2.2自定义srv文件 在tutorial_interfaces/srv文件夹下,创建一个名为AddThreeInts.srv的新文件,并声明他的请求和响应结构: ...
新建目录mkdir msg cd ~/dev-ws/src/tutorial_interfaces mkdir msg 1. 2. 增加msg定义文件 cd ~/dev-ws/src/tutorial_interfaces/msg vim Num.msg 1. 2. 内容如下: int64 num 1. 定义一个64位的整数 编辑CMakeLists.txt,增加如下行 find_package(rosidl_default_generators REQUIRED) ...
打开msg/Contact.msg,会看到: bool FEMALE=true bool MALE=false string first_name string last_name bool gender uint8 age string address This message is composed of 5 fields: 此消息由5个字段组成: first_name: of type string first_name:类型为字符串 ...
主要参考官网:Creating custom ROS 2 msg and srv files 前置文章ros2 foxy 学写简单的服务。 一、创建文件夹和包 #dev_ws可以自己命名,但最好保留`_ws`的缩写标志。 mkdir -p dev_ws/src #进入源目录 cd dev_ws/src #创建包 ros2 pkg create --build-type ament_cmake tutorial_interfaces ...
msg:msg文件是描述ROS消息字段的简单文本文件。它们用于生成不同语言的消息的源代码。 srv: an srv file describes a service. It is composed of two parts: a request and a response. The request and response are message declarations. srv:srv文件描述服务。它由两部分组成:请求和响应。请求和响应是消息声...
在tutorial_interfaces包下面,建立一个msg的包,然后在包内创建一个名为MyMsg.msg的文件,请注意ROS2对于msg文件的名称有规定,首字母必须大写,并且不能有下划线。在MyMsg.msg中,写入下面的内容: std_msgs/Header header #Header类型,自带一个时间戳 geometry_msgs/Point center #从其他的包引用的类型 ...