根据错误信息,大致是fatal error: msg/detail/header__struct.h: 没有那个文件或目录 原因分析: 在ROS 1中,自定义消息中的Header header字段通常是指消息的时间戳、帧ID等信息。然而,在ROS 2中,Header类型应为std_msgs/Header。因此,在迁移ROS 1项目到ROS 2时,需要将自定义消息中的Header字段进行适当调整。 ...
当ROS2自定义消息包含header时,参考:https://answers.ros.org/question/314724/ros2-embedding-a-msg-as-a-field-in-a-custom-msg/ 写成如下格式可以避免报错:std_msgs/Header header 同时转换多个消息时,参考:ROS1_bridge: How to map multiple messages and variables with custom datatypes between ROS1- ROS...
msg::Image>("image", 10); timer_ = this->create_wall_timer(std::chrono::seconds(1), std::bind(&ImagePublisher::publish_image, this)); } private: void publish_image() { auto img_msg = cv_bridge::CvImage(std_msgs::msg::Header(), "bgr8", cv::imread(img_file_, cv::IMREAD_...
msg文件中的header,在ros2中需写成std_msgs/Header msg文件名不支持下划线 msg文件中的定义不支持大写字母 msg文件名首字母应大写 msg文件中不应有=的赋值操作
1.1 header部分 头部分,主要是设置雷达的frame_id和时间戳,在microros中可以这样赋值 pub_msg.header.frame_id = micro_ros_string_utilities_set(pub_msg.header.frame_id,"laser");//初始化消息内容int64_t current_time =rmw_uros_epoch_millis(); ...
msg: msg files are simple text files that describe the fields of a ROS message. They are used to generate source code for messages in different languages. msg:msg文件是描述ROS消息字段的简单文本文件。它们用于生成不同语言的消息的源代码。
ros2 interface show std_msgs/msg/Header 1. 结果如下: builtin_interfaces/Time stamp # Two-integer timestamp that is expressed as seconds and nanoseconds. string frame_id # Transform frame with which this data is associated. 1. 2.
auto goal_msg = NavigationAction::Goal(); goal_msg.pose.header.frame_id = "map"; // 设置目标点的坐标系为地图坐标系 goal_msg.pose.pose.position.x = 2.0f; // 设置目标点的x坐标为2.0 goal_msg.pose.pose.position.y = 2.0f; // 设置目标点的y坐标为2.0 ...
std_msgs/msg/Float32 std_msgs/msg/String std_msgs/msg/Float32MultiArray std_msgs/msg/UInt16 std_msgs/msg/Float64 std_msgs/msg/UInt16MultiArray std_msgs/msg/Float64MultiArray std_msgs/msg/UInt32 std_msgs/msg/Header std_msgs/msg/UInt32MultiArray ...
扩展阅读：ROS2原始数据类型与接口 在ROS2中定义接口，需要编写一个接口文件，该文件后缀为msg、srv、action。在接口文件中定义通信过程中所使用的数据类型和数据名称，那可用的数据类型和数据名称有哪些呢？今天小鱼就带你详细了解一下ROS2接口文件中的数据类型和数据名称。1.数据名称 数据名称就是一个...