根据错误信息,大致是fatal error: msg/detail/header__struct.h: 没有那个文件或目录 原因分析: 在ROS 1中,自定义消息中的Header header字段通常是指消息的时间戳、帧ID等信息。然而,在ROS 2中,Header类型应为std_msgs/Header。因此,在迁移ROS 1项目到ROS 2时,需要将自定义消息中的Header字段进行适当调整。 ...
其他msg文件 变长数组和定长数组 ROS中还有一种特殊类型:Header,标头包含时间戳和ROS2中常用的坐标帧信息。许多接口文件的第一行包含Header标头。 另外,需要说明的是: 参数通信的数据无需定义接口文件,参数通信时数据会被封装为参数对象,参数客户端和服务端操作的都是参数对象。 本阶段大家对数据载体做简单的了解即可...
当ROS2自定义消息包含header时,参考:https://answers.ros.org/question/314724/ros2-embedding-a-msg-as-a-field-in-a-custom-msg/ 写成如下格式可以避免报错:std_msgs/Header header 同时转换多个消息时,参考:ROS1_bridge: How to map multiple messages and variables with custom datatypes between ROS1- ROS...
msg文件中的header,在ros2中需写成std_msgs/Header msg文件名不支持下划线 msg文件中的定义不支持大写字母 msg文件名首字母应大写 msg文件中不应有=的赋值操作
定义检测目标Detection.msg std_msgs/Header header float32 f_x float32 f_y float32 f_z uint8 u_invalid_flags float32 f_range_rate float32 f_range_rate_std int8 s_rcs uint16 u_measurement_id uint8 u_positive_predictive_value uint8 u_classification ...
消息(msg)要映射的字段是.分隔的消息类型字段名称,如消息类型header.stamp,header和stamp均是字段。在映射时,会递归映射该字段的所有子数据成员,即字段指定从.开始一直到最底层的所有子字段。例如,映射header时,则stamp也会自动被映射,但映射stamp时,header的其它子字段不会被映射。
在tutorial_interfaces包下面，建立一个msg的包，然后在包内创建一个名为MyMsg.msg的文件，请注意ROS2对于msg文件的名称有规定，首字母必须大写，并且不能有下划线。在MyMsg.msg中，写入下面的内容：上面包含了几种常用的类型。其中std_msgs/Header是一个常用的消息头，包含了时间戳和帧ID。接下来需要...
1.1 header部分 头部分,主要是设置雷达的frame_id和时间戳,在microros中可以这样赋值 pub_msg.header.frame_id = micro_ros_string_utilities_set(pub_msg.header.frame_id, "laser"); // 初始化消息内容 int64_t current_time = rmw_uros_epoch_millis(); ...
1.1 header部分 头部分,主要是设置雷达的frame_id和时间戳,在microros中可以这样赋值 pub_msg.header.frame_id = micro_ros_string_utilities_set(pub_msg.header.frame_id,"laser");//初始化消息内容int64_t current_time =rmw_uros_epoch_millis(); ...
ros2 interface show std_msgs/msg/Header 1. 结果如下: builtin_interfaces/Time stamp # Two-integer timestamp that is expressed as seconds and nanoseconds. string frame_id # Transform frame with which this data is associated. 1. 2.