根据错误信息,大致是fatal error: msg/detail/header__struct.h: 没有那个文件或目录 原因分析: 在ROS 1中,自定义消息中的Header header字段通常是指消息的时间戳、帧ID等信息。然而,在ROS 2中,Header类型应为std_msgs/Header。因此,在迁移ROS 1项目到ROS 2时,需要将自定义消息中的Header字段进行适当调整。 ...
time, duration 其他msg文件 变长数组和定长数组 ROS中还有一种特殊类型:Header,标头包含时间戳和ROS2中常用的坐标帧信息。许多接口文件的第一行包含Header标头。 另外,需要说明的是: 参数通信的数据无需定义接口文件,参数通信时数据会被封装为参数对象,参数客户端和服务端操作的都是参数对象。 本阶段大家对数据载体...
在tutorial_interfaces包下面,建立一个msg的包,然后在包内创建一个名为MyMsg.msg的文件,请注意ROS2对于msg文件的名称有规定,首字母必须大写,并且不能有下划线。在MyMsg.msg中,写入下面的内容: std_msgs/Header header #Header类型,自带一个时间戳 geometry_msgs/Point center #从其他的包引用的类型 string str #...
msg文件中的header,在ros2中需写成std_msgs/Header msg文件名不支持下划线 msg文件中的定义不支持大写字母 msg文件名首字母应大写 msg文件中不应有=的赋值操作
消息(msg)要映射的字段是.分隔的消息类型字段名称,如消息类型header.stamp,header和stamp均是字段。在映射时,会递归映射该字段的所有子数据成员,即字段指定从.开始一直到最底层的所有子字段。例如,映射header时,则stamp也会自动被映射,但映射stamp时,header的其它子字段不会被映射。
ros2 interface show std_msgs/msg/Header 1. 结果如下: builtin_interfaces/Time stamp # Two-integer timestamp that is expressed as seconds and nanoseconds. string frame_id # Transform frame with which this data is associated. 1. 2.
ROS1中的消息类型(msg)、服务类型(srv)和动作类型(action)并没有统一定义为接口,并且不同编程语言对这些类型的处理工具不一样。 ROS2引入通信接口(interface)概念,接口用来描述不同节点之间交换信息的数据结构,这些数据结构以与编程语言无关的方式进行定义。
第一部分是field type,第二部分是field name。可使用该field name来获取该消息的数值,如使用msg.number来获取该消息的number的值。 可使用的内嵌的field types如下: 一种特定的ROS消息类型是message headers。Headers可携带信息,如time、参考坐标系或frame_id、序列数等。此类header信息主要用于发送数据,如robot joint...
1.1 header部分 头部分,主要是设置雷达的frame_id和时间戳,在microros中可以这样赋值 pub_msg.header.frame_id = micro_ros_string_utilities_set(pub_msg.header.frame_id, "laser"); // 初始化消息内容 int64_t current_time = rmw_uros_epoch_millis(); ...
扩展阅读：ROS2原始数据类型与接口 在ROS2中定义接口，需要编写一个接口文件，该文件后缀为msg、srv、action。在接口文件中定义通信过程中所使用的数据类型和数据名称，那可用的数据类型和数据名称有哪些呢？今天小鱼就带你详细了解一下ROS2接口文件中的数据类型和数据名称。1.数据名称 数据名称就是一个...