在ROS通信协议中,数据载体是一个较为重要的组成部分,ROS中通过std_msgs封装了一些原生的数据类型,比如:String、Int32、Int64、Char、Bool、Empty等,但是这些数据一般只包含一个 data 字段,结构的单一意味着功能上的局限性,当传输一些复杂的数据,比如: 激光雷达的信息等std_msgs,由于描述性较差而显得力不从心,这种...
geometry_msgs/Pose[] path 其中Header是由uint32 seq,time stamp,string frame_id组成,它的消息定义在/opt/ros/indigo/share/std_msgs/msg 目录下有详细说明,而Pose是包含了Point和Quaternion类型组成,Point是3维的坐标点,Quaternion是四元数,他们的具体说明在/opt/ros/indigo/share/geometry_msgs/msg目录下。Pos...
ROS2基于上面的九类基础数据类型,为我们定义出了很多拿来就用的数据类型,比如我们在前面章节中用到的图像数据类型sensor_msgs/Image,我们可以使用下面的命令来看一下其组成: ros2 interface show sensor_msgs/msg/Image去掉单行的注释后的样子如下: std_msgs/Header header # Header timestamp should be acquisition...
std_msgs/Header header #3d点数组,每个Point是header指定坐标系下的3d点; geometry_msgs/Point[] points #每个通道都有和点的数组相同数量的元素; #每个通道的数据和点一一对应的; #常见通道名称已经列于ChannelFloat32.msg中; sensor_msgs/ChannelFloat32[] channels sensor_msgs::PointCloudPtrfeature_points(ne...
根据错误信息,大致是fatal error: msg/detail/header__struct.h: 没有那个文件或目录 原因分析: 在ROS 1中,自定义消息中的Header header字段通常是指消息的时间戳、帧ID等信息。然而,在ROS 2中,Header类型应为std_msgs/Header。因此,在迁移ROS 1项目到ROS 2时,需要将自定义消息中的Header字段进行适当调整。
std_msgs/Header中的消息头内容如下: #序列号 uint32 seq #时间戳 time stamp #坐标系ID string frame_id 1. 六、常见消息类型: std_msgs支持字符串、布尔、整型、浮点型、数组等多种数据类型。 标准消息 std_msgs/Char char data 1. 几何消息 ...
ros中sensor_msgs/PointCloud2点云类型格式 首先给出该类型包含的字段 std_msgs/Header header #ros标头,包含了时间戳、frame_id等信息 uint32seq time stamp stringframe_id uint32height #高度,表示设备具有的垂直通道数量 uint32width #宽度,表示每个垂直通道的点数...
msgs只是简单的文本文件,每行具有字段类型和字段名称,可以使用的字段类型有: int8, int16, int32, int64 (或者无符号类型: uint*) float32, float64 string time, duration other msg files variable-length array[] and fixed-length array[C] ROS中还有一种特殊类型:Header,标头包含时间戳和ROS中常用的坐标...
geometry_msgs/Inertia SiHuan geometry_msgs/Pose WuHuan std_msgs/Header LiuHuan 定义了geometry_msgs/Inertia类型的成员名字叫四环,geometry_msgs/Pose类型的成员名字叫五环,std_msgs/Header类型的成员名字叫六环。不要问我为什么这么取名字,只是告诉你这名字可以随便取(当然实际应用中要有意义...)。为什么可以这么定...
Header header string child_frame_id geometry_msgs/PoseWithCovariance pose geometry_msgs/TwistWithCovariance twist srv:一个srv文件描述一项服务。它由两部分组成:请求和响应。 srv文件存储在srv目录中 srv文件类似于msg文件,但它们包含两个部分:请求和响应。这两个部分之间用“ ---”线隔开。这是一个srv文件的...