Call `ros2 msg -h` for more detailed usage. 2、使用ros2 msg list列出所有的消息。 ros2 msg list 3、使用ros2 msg show [消息名称]来展示出该消息的定义。 例如获取lgsvl_msgs/msg/CanBusData的消息定义,后面也会展开说一下消息的含义。 ros2 msg show lgsvl_msgs/msg/CanBusData output: std_ms...
Example: ros2("msg","show","sensor_msgs/LaserScan") Command syntax: Example: ros2 msg show sensor_msgs/LaserScan Data Types: char | string svcname— Service name string scalar | character vector Service name, specified as a string or character vector. The string is case-sensitive and no ...
看topic的详细信息,命令:ros2 topic info /turtle1/cmd_vel ros2 msg show (eloquent版本 ros2 interface show) 用ros2 topic list -t看到了cmd_vel的消息类型 是geometry_msgs/msg/Twist这个 dashing 版本 我们可以用ros2 msg show geometry_msgs/msg/Twist eloquent 版本 我们可以用ros2 interface show geom...
1、创建msg和srv 1.1 msg和srv介绍 msg:msg文件是描述ros消息字段的简单文本文件。它用于为不同语言的消息生成源代码。 srv:srv文件描述了一个服务。它由两部分组成:请求和响应。 msg文件存储在包的msg目录中,srv文件存储在srv目录中。 msg只是简单的文本文件,每行有一个字段类型和字段名。可以使用的字段类型有:...
ros2 msg show <msg-name> 10.2.3 查看消息的详细信息 ros2 msg info <msg-name> info命令是show的别名 10.2.4 查看某个包下所有的消息 ros2 msg package <package-name> 10.2.5 查询包含msg文件的包 ros2 msg packages 十一、Interface Interface是ROS2中话题、服务、动作中定义的msg,srv,action接口的总...
ros2msgshowgeometry_msgs/Twist # This expresses velocity in free space broken into its linear and angular parts. Vector3 linear Vector3 angular ros2msgshowgeometry_msgs/Vector3 # This represents a vector in free space. # This is semantically different than a point. # A vector is always anch...
一、ROS2创建自定义msg、srv和action文件的思路 ROS2通过自带rosidl_default_generators包来为自定义的msg、srv和action文件生成各个语言的头文件! ROS2通过在CMakeLists.txt中调用新增的宏rosidl_generate_interfaces来为msg、srv和action文件生成各个语言的头文件!而这个宏的实现定义在rosidl_default_generators包。
$ rosmsg show [message]:显示该message 描述。 $ rosmsg list:列举所有的messages。 $ rosmsg md5 [message]:显示一个message的md5sum。 $ rosmsg package [package_name]:列举一个package中的messages。 $ rosmsg packages [package_1] [package_2]:列举包含messages的packages。
(6)确认msg和srv文件的创建 在一个新的终端中,从工作空间(dev_ws)中运行以下命令来source安装文件: . install/setup.bash (Linux和macOS操作系统) call install/setup.bat (Windows操作系统) 现在可以通过使用ros2 interface show命令来确认您创建的自定义接口是否能正常工作了: ros2 interface show tutorial_int...
ros2 interface show robot_interfaces/msg/Voice int64idint16[]data 步骤五:应用自定义消息 创建和构建自定义消息后,就可以在发布者和订阅者节点中使用了。以下是一个发布者节点的示例代码,演示了如何发布自定义Voice消息: 代码语言:python 代码运行次数:1 ...